LeRobot 双臂移动 VLA 机器人（可自行训练）

会走（LeKiwi 底盘）+ 双手协作（2×SO-101）+ VLA（SmolVLA / π0-FAST）+ 可自行采集数据并训练。 基于 HuggingFace LeRobot 框架组装；架构「瘦边 + 厚芯」：RPi 5 只做实时控制，推理在 3080 主家、训练在 3090，走局域网。

导览

文件	内容
PLAN.md	⭐ 单一事实来源：决策 / 预算 / 架构 / P0–P5 阶段 / 风险
hw/bom.md	采购清单（链接 / 价格 / 到货状态）
env/machines.md	机器拓扑 + 人机协作模型
env/setup_lerobot.sh	GPU 机一键装环境（3080 / 3090 都跑）
docs/cli_reference.md	SO-101 全流程 CLI 命令
robots/ configs/	机器人定义与各场景配置（P2/P3 填充）
server/ client/	P4：policy server（3080）+ thin client（RPi5）

机器分工

• 3080（10GB · 本地 Ubuntu · 机器人旁）＝主家：开发 + 臂 USB + 遥操/采数 + 推理部署
• 3090（24GB · 远程 SSH · 同局域网）＝训练专用：只跑 lerobot-train
• RPi 5（P3/P4）＝上机驱动板：实时控制 + fail-safe
• 数据流：采数@3080 → HF Hub（hf-mirror）→ 训练@3090 → 模型 → 推理@3080
• 代码流：Windows 写字台 → git 库 → 两台 GPU 机 pull

快速开始（GPU 机上）

git clone https://git.hyonglin.top/ylhan/lerobot_learn.git ~/robot/proj
bash ~/robot/proj/env/setup_lerobot.sh   # 自动装环境（国内镜像自适应）