采购清单 (BOM) — 双臂移动 VLA 机器人
状态图例：⬜ 未下单 · 🟨 已下单待发货 · 🟩 已到货 · ✅ 已组装
价格为 2025 国内参考价，下单前按链接核当期价/库存。
采购策略：P1 先买 2 条 SO-ARM101（1 Leader + 1 Follower） 打通单臂闭环；P2 再补 2 条。LeKiwi / RPi5 在 P3 前买即可（等货期正好用来搭软件）。
A. 机械臂 — SO-ARM101（LeRobot 官方 6DOF + 夹爪，Feetech STS3215）
| # |
状态 |
部件 |
数量 |
参考价(¥) |
链接 / 店铺 |
| A1 |
⬜ |
SO-ARM101 Follower（执行从手，含 3D 打印件+舵机+驱动板+电源） |
1 |
~879 |
淘宝搜「SO-ARM101 LeRobot」¥879-899 现货树脂打印版 |
| A2 |
⬜ |
SO-ARM101 Leader（遥操主手，轻齿轮、带握把） |
1 |
~879 |
同上（买 Leader 版） |
| A3 |
⬜ |
(P2 补) SO-ARM101 Follower #2 |
1 |
~879 |
同上 |
| A4 |
⬜ |
(P2 补) SO-ARM101 Leader #2 |
1 |
~879 |
同上 |
| A5 |
⬜ |
(可选) 舵机调试板 TTL/USB |
1-2 |
~49 |
淘宝「幻尔 SO-ARM101 调试板」 |
- 官方备选：Seeed SO-ARM101（3D-printed parts $35 / SKU 114993668；舵机散件 SKU 114993667）；Waveshare SO-ARM100/101 ~¥1406（带相机）。
- 自印省钱：有打印机则只买「舵机+电子件」散件(~¥500/条)，自己打印结构件（官方 STL 支持 FDM/PLA，或树脂更佳）。
- Leader 用轻负载齿轮才捏得动（SO-101 已优化，无需外置齿轮箱）；电机 ID 要按顺序烧录（装时注意）。
B. 移动底盘 — LeKiwi（三轮全向，SO-101 专用，SIGRobotics-UIUC × HF）
| # |
状态 |
部件 |
数量 |
参考价(¥) |
链接 / 说明 |
| B1 |
⬜ |
LeKiwi 底盘 12V（Seeed 含 3D 打印件+电池） |
1 |
~1600-2000 |
Seeed「LeKiwi Kit(12V)」SKU SS114090065 |
| B2 |
⬜ |
(省) LeKiwi base-only 12V（自印结构件） |
1 |
~1501 |
SIGRobotics-UIUC/LeKiwi → BOM(CN) |
|
|
内含：3× STS3215 1:345 12V 舵机 / 全向轮 / 电池 / 分线盒 / 12V转5V 降压 |
|
|
见 BOM |
- LeRobot 有原生
.[lekiwi] extra（P3 时装）。底盘顶板 M3 螺孔直接固定 SO-101 底座。
- 新手官方建议：若臂用 5V，底盘用 12V + 自带 12V→5V 降压模块（套件提供）；舵机统一 12V。
C. 上机驱动板 — Raspberry Pi 5（实时控制 + 采图 + 执行 + 联网）
| # |
状态 |
部件 |
数量 |
参考价(¥) |
| C1 |
⬜ |
Raspberry Pi 5 (8GB) |
1 |
~550-650 |
| C2 |
⬜ |
RPi5 官方电源 (27W/5A USB-C) |
1 |
~100 |
| C3 |
⬜ |
有源 USB 3.0 Hub（4-7 口，独立供电） |
1 |
~80-150 |
| C4 |
⬜ |
128G+ microSD / 或 NVMe SSD（系统+数据集） |
1 |
~60-150 |
RPi5 不做 ML（ML 在 4090 算力中心）；它只跑 LeRobot robot 驱动 + 动作执行 + fail-safe。
USB 设备数：2 臂 + 3 底盘轮 + 3 相机 ≈ 6-8 → 必须有源 Hub。
D. 相机 ×3（LeRobot --robot.cameras 用 opencv 类型配置）
| # |
状态 |
部件 |
数量 |
参考价(¥) |
| D1 |
⬜ |
腕部 USB 相机（1080P 免驱） |
2 |
~58-138 |
| D2 |
⬜ |
前置全局 USB 相机（广角 1080P） |
1 |
~100 |
|
|
(可选) 「SO-101 双相机 USB 广角套件」 |
— |
淘宝 ~¥138 |
相机名 front / left_wrist / right_wrist，与 P4 的 state/action 对齐。
E. 杂项
| # |
部件 |
说明 |
| E1 |
USB-C 数据线 ×4-6 |
臂/底盘/相机连 RPi5 |
| E2 |
桌夹 / 台夹 ×4 |
P1/P2 把臂固定在桌/台面 |
| E3 |
3D 打印耗材（PLA / 或树脂） |
自印结构件 / 相机支架 / 分线盒 |
| E4 |
5V / 12V 电源适配器 |
散件自供时用 |
| E5 |
(P4) 短 1G 网线 / PoE 模块 |
RPi5 ↔ 4090 算力中心，尽量有线 |
合计
| 采购批次 |
内容 |
小计(¥) |
| P1 起步 |
2 臂 + 2 相机 + RPi5 套 + 杂项 |
~3300 |
| 完整整机 |
4 臂 + LeKiwi + RPi5 + 3 相机 + 杂项 |
~6500-8000 |
已拥有（0 成本）：4090/3090 Ubuntu 机（算力中心）、AWU408 双 Orin（富余算力）、3D 打印机、本 Windows 机（写代码）。
