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维护 ROS 2 源代码检出
概述
本文档介绍如何维护从源代码构建的 ROS 2 安装。如果您已经从源代码安装了 ROS 2，并且想要更新到最新的错误修复和功能，请遵循本指南。
更新 ROS 2 源代码
1. 更新仓库列表文件
首先，您需要获取最新的 ros2.repos 文件，该文件定义了构建 ROS 2 所需的所有仓库及其分支。
# 对于 Humble Hawksbill 版本
cd ~/ros2_humble
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos -O ros2.repos
或者，如果您想使用特定分支（例如主分支）而不是发布分支：
# 使用主分支（开发版本）
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/master/ros2.repos -O ros2.repos
2. 更新本地仓库
使用 vcs 工具更新您的本地仓库：
# 更新所有仓库的远程引用
vcs custom --args remote update
3. 下载新的源代码
现在，使用新的 ros2.repos 文件导入并拉取最新的代码：
# 导入新仓库定义
vcs import src < ros2.repos
# 拉取所有仓库的最新代码
vcs pull src
注意：vcs import 命令将覆盖 src 目录中现有的仓库定义。如果您有本地修改或添加了额外的仓库，请确保在运行此命令之前备份您的更改。
4. 重新构建工作空间
更新源代码后，需要重新构建工作空间：
# 返回到工作空间根目录
cd ~/ros2_humble
# 使用 colcon 重新构建
colcon build --symlink-install
构建选项说明：
--symlink-install：使用符号链接而不是复制文件，这可以加快构建速度并减少磁盘空间使用
5. 检查源代码状态
要查看当前工作空间中所有仓库的状态，可以导出当前的仓库配置：
# 导出当前仓库状态
vcs export src > my_ros2.repos
这将在当前目录下创建一个 my_ros2.repos 文件，其中包含所有仓库的当前提交哈希值。您可以将此文件用于：
- 备份当前的源代码状态
- 在其他机器上复制相同的配置
- 调试构建问题