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# AI 桌面陪伴助手 · 实施规划 v2.4

> 📁 **代码已与本文档分离**（2026-09-15）。本目录（Obsidian 笔记库）只保留
> 方案、P0 报告和硬件记录；所有代码在 **`~/workspace/ai-companion/`**
> （独立 git 仓库），包括：助手本体、TTS 服务、P0 基准脚本、ESP32 固件、
> `README.md`（代码说明）、`部署说明.md`（运维）——这两份也在代码仓库。
>
> 更新：2026-09-15。状态：**助手本体已在服务器上实现并跑通**（端到端测试 16/16）；设备侧（N5095 外设桥、ESP32）尚未开始。
> 已确认：Ubuntu 24.04；N5095 / 16G 作为**客户端**；助手本体部署在 cadadmin-server（i9-14900K / 3090）；麦克风、音箱、摄像头均未购；屏幕已于 09-14 到货并点亮（2.8 寸 ILI9341 触摸屏，非原定的 1.28 寸圆屏）。
> 核心目标：听得清、回应及时、可打断、表情明确、转头自然。
> 最新外形要求：屏幕不用太大；摄像头水平可用旋转总行程至少180°，按正前方左右各90°理解，不是镜头视场角180°。
> 原方案备份：AI桌面陪伴助手方案.v1备份.md。本版指标为拟定目标，不是已测性能。
>
> **本版重大变更：架构从"单机"改为"服务器即助手、本地为客户端"。**
> 起因是实测发现 N5095（无 AVX2）跑不动可用的语音模型——详见
> `P0-语音基准报告.md`。变更后 N5095 只做 USB 外设接入与网络桥接。
> 详细部署现状见代码仓库里的 `部署说明.md`，实测数据见本目录的四份 P0 报告。

## 1. 范围与待讨论事项

第一版做好中文语音、屏幕表情、按用户隔离的记忆；同一轮开发加入多人脸跟踪、轮流交互和显式身份切换。录入式人脸识别作为可关闭的试验功能，实测达标后用于身份建议；重叠说话分离、可靠声纹认人不作为首版要求。视觉问答和米家后续加入。

| 项目 | 状态/建议 | 影响 |
|---|---|---|
| **主机分工** | **服务器（cadadmin-server）跑助手本体；N5095 降为客户端/外设桥** | **v2.4 重大变更，见 §2** |
| 服务器 | i9-14900K / 32线程 / 188G / RTX 3090 24G，局域网延迟 1–2ms | 与 N5095 同局域网，1ms 级 |
| N5095 角色 | USB 麦克风阵列、USB 摄像头、DoA 读取、WebRTC 客户端、串口给 ESP32 | 不跑任何推理 |
| 使用人数 | 本人使用为主，同时考虑多人扩展 | 首版基础多人，身份与会话从一开始分离 |
| 新增预算 | 服务器为复用已有机器，不算追加采购 | 音频优先，其次屏幕，再机械 |
| 操作系统、现有外设 | Ubuntu 24.04 已确认；麦克风、音箱、摄像头都没有；屏幕已到货 | 需采购音频与摄像头 |
| 使用距离 | 待确认；暂以桌面约0.5～2米作为测试设计假设 | 不能当作已确认需求或性能保证 |
| 屏幕 | **已到货：2.8 寸 ILI9341 触摸屏**（与原定 1.28 寸圆屏不符，待确认最终形态） | 见 `ESP32-S3与2.8寸SPI触摸屏接线记录.md` |
| 摄像头旋转 | 水平可用总行程至少180°，正前方左右各90° | 优先屏幕与摄像头共用一轴头部，麦克风固定底座 |
| **LLM** | **DeepSeek `deepseek-flash`（云端，关思考）**；本机 Qwen3.8-27B 已停用 | 首 token 0.8–1.2s；月费来自 LLM 与按需视觉 |
| **TTS** | **Qwen3-TTS 1.7B（服务器 3090）**，Serena 音色 + 轻快活泼指令 | RTF 0.55–0.94；首音延迟的主要来源 |
| **STT** | Zipformer 中英双语 int8（CPU）——**仍是 2023 年模型，中文识别率未测** | v2.4 未替换，遗留项 |
| 米家设备 | 到扩展阶段收集型号、地区、网关/HA情况 | 集成与采购选择 |
| 结构 | 屏幕/摄像头到货后称重，确认加工条件 | 电机、支架、电源 |

## 2. 总体架构

```text
┌─ cadadmin-server（192.168.0.20）—— 助手本体 ────────────────┐
│  会话引擎（身份 → 记忆 → LLM → TTS）                        │
│  ├─ LLM：DeepSeek deepseek-flash（云端，关思考）            │
│  ├─ TTS：Qwen3-TTS 1.7B（RTX 3090，独立 HTTP 服务 :18040）  │
│  ├─ STT：Zipformer 中英宽带 int8（CPU 4 线程）              │
│  ├─ 记忆：SQLite（按 owner_user_id 强制隔离）               │
│  └─ 身份：手动切换 + 访客兜底                               │
└────────────────────────────────────────────────────────────┘
        ▲ WebRTC（计划）              ▲ 手机/浏览器客户端
        │ 局域网 1–2ms                │
┌─ N5095 / 16G —— 客户端 / 外设桥 ───────────────────────────┐
│  USB 麦克风阵列（固定底座）──处理后音频、DoA──┐             │
│  USB 摄像头（随头部转动）──本地图像───────────┤             │
│  ├─ DoA 读取（本地，**不过网**——转头回路延迟敏感）          │
│  ├─ 本地人脸检测 / 目标锁定 → 角度控制（不依赖LLM响应）      │
│  ├─ 插话检测、音频编解码、WebRTC 客户端                     │
│  └─ USB 串口 115200 → ESP32                                │
└────────────────────────────────────────────────────────────┘
        │
        ▼
ESP32-S3：本地表情、运动轨迹、限位、心跳超时处理
  ├─ SPI → 2.8寸 ILI9341 触摸屏（已到货）
  └─ 控制信号 → 一轴执行器（独立合适供电支路）
```

- **分工原则：延迟敏感且硬件绑定的留在本地**（音频进出、唤醒、VAD、
  插话检测、DoA、表情/动作），**算力密集的放服务器**（STT、TTS、LLM 调用、记忆）。
- Pipecat作为唯一会话管线框架。服务器侧用 WebRTC 传输（SmallWebRTC），
  **WebRTC 自带 AEC、抖动缓冲、丢包恢复**——这解决了方案 P2 要求的 AEC 难题，
  原本需要自行实现。[传输选型](https://docs.pipecat.ai/client/concepts/choosing-a-transport)
- 不叠加Vision Agents：它是Stream的独立框架，不是Pipecat官方扩展。人脸检测另选轻量本地模型。[项目官方仓库](https://github.com/GetStream/vision-agents)
- STT/TTS采用可替换适配器（本地/远端两种后端已实现）。LLM 为 DeepSeek
  `deepseek-flash`；这是可更新别名，实施时记录实际版本并做流式/工具调用验证。
  **实测必须显式关闭思考模式**，否则多轮与工具回灌一律 400。
  [官方公告](https://deepseek.com/news/deepseek-v4-1-flash/) · 详见 `P0-DeepSeek验证报告.md`
- **视觉跟随在客户端做**（N5095 本地），先试640×480、5～10fps，
  按CPU、温度和延迟调整，未承诺该帧率已可达到。视觉问答按请求抓拍和缩放上传，
  不持续发送视频。
- CPU标称TDP不能当整机常开功耗；实际插座功率、风扇噪声、温度在原型阶段测量。
- **降级策略**：服务器或网络失效时，本地按键、静音和屏幕继续工作；
  建议保留一个极小的本地 TTS 兜底（piper-x_low 仅 20MB、RTF 0.17），
  用于播报"网络断了"——这是设备失联时唯一能出声的东西。

### 视频采集与框架边界

- Ubuntu由单一CameraService通过OpenCV/V4L2打开摄像头，维护带单调时间戳的最新帧；检测、身份候选和视觉问答共享采集源，不分别抢占设备。
- 本地检测以低分辨率/限帧消费最新画面，积压时丢旧帧；按需问答读取足够清晰的新帧并缩放编码。必要时从较高分辨率采集再降采样，实际USB带宽和解码负载需测试。
- Pipecat通过自定义适配器接入图像帧/取图工具。模型支持图像不等于当前Pipecat适配器已支持该模型的图像格式；P0补测纯文本流式、图片输入、工具调用、取消/超时四条路径。图像不通过时先修适配，不因此更换整套框架。[Pipecat DeepSeek服务](https://docs.pipecat.ai/api-reference/server/services/llm/deepseek)
- 图像请求带request_id、拍摄时间和会话轮次，过期帧拒绝使用，图片不无限留在对话历史中。摄像头拔出后禁用视觉，语音保持可用。
- 音频回调只做轻量读写；识别、合成和视觉推理在受控工作线程/进程执行，不能阻塞会话事件循环。各队列有限长，TTS限制预生成量。

## 3. 实施阶段与验收

阶段通过后再扩大范围，不预先给出未经验证的固定工期。

**进度列说明**：✅ 完成 · 🔶 部分完成 · ⬜ 未开始

| 阶段 | 实施内容 | 拟定完成标准 | 进度 |
|---|---|---|---|
| P0 环境与服务 | 盘点Ubuntu版本/USB；固定依赖；本地STT/TTS基准及DeepSeek请求 | 样例音频/文本先测试；设备到货后10次录放测试；记录RTF、首音延迟、CPU和内存 | 🔶 **环境盘点、STT/TTS/LLM 基准、DeepSeek 四条路径均已实测**；缺 10 次录放（无音频硬件）。**STT 中文识别率仍是未闭合项** |
| P1 基础语音 | 按键启动；流式回复；停止按钮；超时提示 | 20轮固定中文用例至少18轮完成；短问答结束到首段有声回复，目标P50≤2秒、P95≤4秒 | 🔶 **链路已跑通**（文本/音频 → STT → 记忆 → LLM → TTS → 音频，16/16 通过）；缺实时音频进出、按键、20 轮用例。首音实测约 1.5s，加 VAD 后 **2.0–2.2s，卡在目标线** |
| P2 外放与表情 | AEC、打断、唤醒；听/想/说/离线/静音表情 | 指定距离音量下20次打断至少18次成功；检测到有效用户语音至停播目标≤300ms；30分钟外放无自我触发；运行2小时稳定 | ⬜ 未开始。**AEC 计划由 WebRTC 提供**（不自行实现） |
| P3 多用户记忆 | 用户档案、显式切换、偏好/摘要/修改/遗忘 | 两个用户同一问题得到各自偏好；未知用户无私人记忆；重启保留、更正/删除有效 | 🔶 数据层已实现并测试（身份隔离、越权删除、级联清理、候选不参与检索共 28 项）；缺"修改/遗忘"的用户入口 |
| P4 一轴转头 | 静态DoA/人脸验证，再接电机；锁定和限位 | 左/中/右各10次唤醒至少27次转向正确区域；轻微移动不频繁摆动；断联/重启不撞限位；运动时重复P2测试 | ⬜ 未开始，待摄像头与电机 |
| P4a 基础多人/身份试验 | 2～3张脸跟踪；轮流发言；可选录入式人脸识别 | 20次轮流唤醒至少18次选中正确目标；同方向/交叉/遮挡时允许拒判；未知人、身份切换不得串记忆 | 🔶 `IdentityProvider` 接口与手动切换已实现（人脸候选**不自动切换**已测试）；缺人脸检测 |
| P5 扩展 | 按需视觉问答；HA接一盏灯 | 检查10次视觉请求；开关灯、离线、超时均反馈真实结果 | 🔶 工具调用链路已验证（DeepSeek 与本机 vLLM 均通过）；缺米家与视觉 |

验收记录距离、背景声音、播放音量、网络、模型版本、样本数。目标用于定位瓶颈，不保证所有环境都达到。耳麦通过不能代替远场外放验收。

**v2.4 新增的验收项**：

- **首音延迟必须按部署机（服务器）测**，不能沿用开发机的数字。
  同一份代码在 N5095 上首音 1980ms，在服务器上 179ms（vits 时代）。
- **TTS 与 STT 的线程配置分别测**。实测两者线程扩展方向相反：
  STT 超过 2 线程急剧退化（N5095 无 AVX2，4 线程慢 3.9 倍），
  TTS 是线程越多越快。不能沿用一套配置。
- **换语音模型时必须重测首音延迟**。Qwen3-TTS 比 vits-zh-ll 音质好一个档次，
  但首音从 179ms 涨到 1545ms（8.6 倍）。音质与延迟在这个硬件上是此消彼长的。

P2的30分钟/2小时测试仅是初步门槛，不能证明长期稳定。阶段通过后做一次正常音量下至少8小时运行：记录误唤醒次数、内存增长、音频欠载、重连及温度。P4a把“转对人”和“认对身份”分开统计，额外报告误认、拒判、切换次数，不用总成功率掩盖串身份。测试人数不足时，多用户记忆可用模拟身份测试，人脸/发言者匹配则明确标记未实测。

## 4. 分批采购清单

> **v2.4 更新（2026-09-15）**：ESP32-S3 开发板与屏幕**已于 09-14 到货并点亮**，
> 但屏幕是 **2.8 寸 ILI9341 触摸屏（240×320）**，与原定的 1.28 寸 GC9A01 圆屏不符。
> 接线与测试程序见 `ESP32-S3与2.8寸SPI触摸屏接线记录.md`。
> **最终屏幕形态待确认**——这会影响外壳与转台结构设计，越早定越省返工。
> 下列清单已按现状调整。

本表未报价：用户预算尚未确定，具体SKU和商家现价需核价。**当前实际还缺的只有音频（麦克风阵列+音箱）和摄像头。**

### 第一批：已基本到位

| 物品 | 数量 | 状态 |
|---|---:|---|
| ESP32-S3开发板 | 1 | ✅ 已有 N16R8（带 PSRAM） |
| 屏幕 | 1 | ✅ 已有 2.8 寸 ILI9341 触摸屏（**非原定 1.28 寸圆屏**） |
| USB数据线 | 按缺口 | 按缺口补 |
| 杜邦线/面包板/绝缘固定件 | 1套 | 按缺口补；只用于逻辑低电流，不走电机大电流 |
| 瞬时按键 | 2 | 待购；会话停止、软件静音，不宣称物理断麦 |

若最终决定用 1.28 寸圆屏形态，仍需单独采购 GC9A01 模块；若接受 2.8 寸方屏，则本批已完成。
两种形态的表情素材、外壳和结构设计都不同，**先定形态再动结构**。

### 同期优先核价：音频套件

| 物品 | 数量 | 优先候选/要求 | 下单条件 |
|---|---:|---|---|
| USB麦克风阵列 | 1 | Seeed reSpeaker XVF3800 USB 4-Mic Array成品板 | 核对具体SKU、USB固件、目标系统、DoA例程、录放音通道、输出与附件；报价合适再买 |
| 有源小音箱 | 1套 | 需新购；3.5mm模拟输入，体积小，合适独立供电 | 与阵列输出匹配；初期不选只能走USB音频/蓝牙的音箱 |
| 音频线 | 按缺口 | 匹配两端的3.5mm音频线 | 查套装是否自带 |

阵列官方资料列出USB音频、DoA主机控制、可接耳机/有源音箱的AUX输出。采购成品板，不能仅凭XMOS芯片名替代。[Seeed官方文档](https://wiki.seeedstudio.com/respeaker_xvf3800_introduction/)

拟定路径：N5095的TTS → 阵列USB播放端点 → AUX → 有源音箱。AEC需要实际播放参考；同一板卡也要验证固件/通道配置，不能假定接上即成功。[XMOS官方指南](https://www.xmos.com/documentation/XM-014888-PC/pdf/xvf3800_user_guide_v3.2.1.pdf)

不为了阵列额外购买XIAO ESP32S3，主机直接接USB即可。最终内置喇叭/功放留到结构阶段，按接口、电压、阻抗和功率匹配。

### 第二批：摄像头

- 需新购普通USB UVC单目摄像头1个，支持1080p及低分辨率模式。为早测多人/身份，可与第一批一起买；无需增加第二台摄像头。
- 优先小巧轻便、可固定、柔软线缆、有视场角资料的型号；近距离物品问答需核对最近对焦距离。
- 摄像头随头部水平旋转，可用总行程至少180°（左右各90°）。这是机械旋转范围，不要求购买180°鱼眼镜头。单摄像头只覆盖当前朝向的视野，转动可依次查看不同方向，不能同时看全180°范围。
- 首版多人按当前视野内、轮流发言验证。镜头选型兼顾多人覆盖与脸部像素，过广视角会让远处脸变小。
- 不需要双目/深度相机和ESP32-CAM。摄像头不影响P0～P3先行。

### 第三批：机械结构确定后购买

| 物品 | 为什么暂缓 | 解锁条件 |
|---|---|---|
| 舵机/步进 | 已要求可用行程≥180°，重量/重心/噪声未知，暂不锁MG996R/DS3218 | 称重后选型；额定/机械行程要有软限位余量，实测可用行程≥180° |
| 电机电源/降压 | 电压及启动/堵转电流依赖电机 | 数据表确认，峰值留余量 |
| 转台/轴承/支架/外壳 | 安装孔、重心、线缆弯曲需配合 | 原型尺寸确定 |
| 步进驱动、回零开关、编码器 | 取决于执行器及是否需要实测位置 | 电机方案确定 |
| USB Hub | 主机可能已有足够接口 | P0盘点确认不足 |
| 米家网关/新设备 | 兼容性依型号地区而异 | 现有设备验证后再定 |

当前不采购：新主机、GPU、双目相机、HC-05蓝牙、第二块视觉MCU、电池系统。

## 5. 音频与陪伴行为

### 语音方案（v2.4 已实测定稿）

STT是语音转文字，TTS是文字转语音。**v2.4 起语音推理全部在服务器**，
N5095 只做音频进出——实测证明 N5095 跑不动可用的语音模型，见 `P0-语音基准报告.md`。

| 模块 | 采用方案 | 实测 | 备选与限制 |
|---|---|---|---|
| VAD | 本地轻量VAD | — | 单独处理唤醒和说完判断 |
| 唤醒 | sherpa-onnx中文关键词检测作为候选 | — | 单独模型/词表，用户确定称呼后调阈值；普通STT不会自动等于唤醒引擎 |
| STT | **Zipformer 中英双语 int8**（服务器 CPU 4线程） | RTF 0.03 | **仍是 2023 年模型，中文识别率从未测过**（无参考文本）。候选：SenseVoice / faster-whisper large-v3，已下载未测 |
| TTS | **Qwen3-TTS 1.7B-CustomVoice**（服务器 3090，独立 HTTP 服务） | RTF 0.55–0.94 | 音色 Serena + 指令"用轻快活泼的语气说"（用户试听选定）。备选：vits-zh-ll（RTF 0.09 但音色不满意）、CosyVoice 2/3（未测） |
| LLM | **DeepSeek `deepseek-flash`**（云端，关思考） | 首 token 0.8–1.2s | 本机 Qwen3.8-27B 的 vLLM 已停用——GPU 让给 TTS。可改 `AI_LLM_PRIMARY=local` 切回，但切回后 GPU 不够跑 Qwen3-TTS |

[sherpa-onnx官方功能](https://k2-fsa.github.io/sherpa/intro.html)、[SenseVoice模型说明](https://k2-fsa.github.io/sherpa/onnx/sense-voice/pretrained.html)、[中文VITS模型](https://k2-fsa.github.io/sherpa/onnx/tts/pretrained_models/vits.html)。以上说明模型/运行时支持，不构成性能保证。

**音质与延迟的取舍（v2.4 的核心权衡）**：同一台服务器上

| 配置 | 首音延迟 | 音质 |
|---|---|---|
| 本地 Qwen3.8-27B + vits-zh-ll | **179 ms** | 用户不满意 |
| DeepSeek + Qwen3-TTS | **1545 ms** | 用户试听选定 |

用约 1.4 秒的首音延迟换音质。这个取舍是可逆的（改配置即可），
但**在 24GB 显存下两者不可兼得**。后续若装成 flash-attn 或实现真流式，
延迟可望收回一部分——详见 `P0-Qwen3TTS报告.md`。

P0测试10～20条不同长度中文，覆盖数字、日期、中英混读。记录STT识别错误、语音结束后等待时间、TTS首段耗时和RTF（生成/处理耗时除以音频时长，低于1表示平均快于实时）。音频与视觉并发时重测，限制推理线程和视觉帧率，避免CPU争抢。
**v2.4 补充：STT 与 TTS 的线程配置必须分别调**——实测两者线程扩展方向相反。

P0测试10～20条不同长度中文，覆盖数字、日期、中英混读。记录STT识别错误、语音结束后等待时间、TTS首段耗时和RTF（生成/处理耗时除以音频时长，低于1表示平均快于实时）。音频与视觉并发时重测，限制推理线程和视觉帧率，避免CPU争抢。

TTS按语义短句合成并播放，不把整段一次合成称为原生流式；分句仍要测首音等待、接句停顿及取消响应。本地效果不达标时先调整模型/线程/分句，再讨论是否开启云端后备，不自动发送音频到第三方。

- 本地唤醒引擎保持工作；闲置时暂停完整识别、降低视觉频率。保留短时内存音频预卷（初始0.5～1秒）避免唤醒后吞掉指令开头，静音时清除缓冲。[关键词检测官方文档](https://k2-fsa.github.io/sherpa/onnx/kws/index.html)
- 活跃会话内允许免唤醒接续，初始闲置超时20秒后回到待机，参数可调。多人时其他人的普通谈话不应自动抢占；以唤醒/显式切换为主要入口。
- 记录阵列实际采样率、通道和采样格式，STT/TTS边界显式重采样；避免把原始麦克风/回放参考通道当成处理后语音。Ubuntu固定设备标识和录放音路由，不依赖重启后会变化的默认声卡序号。
- DeepSeek输出区分最终回答、思考内容、工具调用与工具结果，只将面向用户的回答交给TTS；数字/日期/单位和Markdown做轻量朗读归一化。

- P1按键启动，P2再加唤醒。语音活动检测、说完判断、唤醒是不同环节。
- 打断时取消旧回复生成、TTS和待播缓冲，丢弃旧轮次迟到结果，不能暂停后继续放旧回复。
- 分别测安静、设备外放、背景音乐、风扇噪声；P4加入运动噪声，装壳后重测。
- 默认简短自然回复；等待时及时更新表情，长回复按语义分段播放。
- 明确待机、在听、思考、说话、静音、离线状态。专注/夜间默认不主动开口，主动问候后续再加。
- 网络失败给简短提示，本地按键、静音和屏幕继续工作，不反复播旧回复。
- 麦克风、音箱、电机尽量机械隔离；软件静音和真实物理断麦需明确区分。

## 6. 朝向与机械

DoA是声源来向，不代表身份或距离。阵列固定底座，摄像头随头部转动。

状态：待机 → 有效唤醒 → 可靠DoA粗转 → 匹配人脸 → 锁定 → 丢失短暂保持 → 超时待机。多人先按轮流发言处理；同方向多人或重叠说话时保持目标/请求轮流，不凭DoA猜身份。

### 多人能力与避免返工

- 基础多人：同画面维护多个临时track_id，记录位置和最后出现时间；用带时间戳的DoA与人脸位置关联当前发言目标，设置切换滞后。走位/遮挡后track_id可能变化，不能充当永久身份。
- 读取DoA时核对固件、波束选择和单位。XVF3800可返回多个波束角度，它们不是“几个人的身份/独立语音”；不要直接把第一个角度当发言者。优先用与当前处理后音频对应的选中波束，查不到可靠对应时允许拒判。[官方主机控制代码](https://github.com/respeaker/reSpeaker_XVF3800_USB_4MIC_ARRAY/blob/master/python_control/xvf_host.py)
- 首版可靠身份入口：手动/对话确认切换到已建档的user_id；无法确认时使用unknown/guest。看到熟人不等于确认他正在说话。
- 显式报名字用于个性化档案选择，不是身份认证，不能据此解锁敏感信息或权限。信任等级与user_id分开，未来增加认证时不改普通偏好存储。
- 可选人脸试验：OpenCV YuNet检测+SFace特征作为候选，需用户主动录入、相似度阈值和未知人拒判。低频识别，平时跟踪；不用于门锁/支付或敏感身份认证。[OpenCV官方教程](https://docs.opencv.org/5.0/tutorials/dnn/dnn_face/dnn_face.html)
- 注册特征本地保存，可查看和删除；识别不确定时不读取/写入私人记忆。群体会话默认仅共享明确公开的上下文，不主动播报私密记录。
- 预留IdentityProvider接口：输入时间戳、track_id、候选身份、置信度与来源；输出确认的user_id或unknown。后续声纹模块可接入此接口，不改记忆表结构。
- 声纹认人、声音与人脸可靠绑定、重叠语音分离属于更高难度阶段，不承诺通过增加一块阵列即可解决。第一版不做全场多人同时自由插话。

- 调试候选：3～5°死区、丢失保持1～2秒；速度/加速度实机调节。
- 坐标约定：从设备视角向右为正。标定阵列零点、摄像头中心、电机零点；统一DoA单位和方向。
- 人脸像素位置经相机内参/标定换算成相对角度，再加头部角度估计，不能把像素直接当绝对角度。
- 普通位置舵机先做平滑目标角度，不默认再加内环PID；无反馈时只有估计位置。
- 摄像头与麦克风有位置偏移，近距离DoA和画面方位不完全重合；先粗转，再以视觉纠偏。运动过程中按时间戳使用对应角度估计，避免拿旧图配新角度。无反馈舵机的首版身份匹配优先在稳定停转后进行。
- 步进需独立驱动器、明确STEP/DIR等接口，补回零/失步/软限位。
- 只做左右一轴，用户要求摄像头可用总行程至少180°；初始工作范围设为[-90°, +90°]，屏幕与摄像头共用转动头部，麦克风固定底座。不要求连续360°旋转。
- 执行器实际机械行程须大于工作范围，以留软/硬限位余量；采购候选可考察标称270°的位置舵机，但型号、真实行程及噪声仍待核对。不能把普通标称180°舵机两端硬顶当作已满足要求，也不选无角度定位反馈的连续旋转舵机来直接代替位置舵机。
- 转轴/轴承承担结构负载；USB摄像头线、屏幕/MCU线缆在左右端点均要有弯曲余量，避免拉扯插头。有限180°往返先用柔软线缆和固定应力释放，不把滑环列为必需采购件。
- P4增加行程验收：实测摄像头左右端点至少相差180°，端点不碰撞、不拉线；低速往返100次检查线缆、USB掉线、抖动和供电。上电及重连仍须受限速和限位约束。
- MCU独立限位和断联停止；失联先停止更新轨迹，保持/卸力按结构实测，避免盲目断电造成坠落。
- 电机独立合适供电支路并正确共地，选合适线径/端子/去耦，不由ESP32板载电源或面包板供大电流。

## 7. 串口协议与恢复

先用UTF-8单行JSON、换行分帧，字符串换行由JSON转义。115200起步。Linux可能ttyUSB/ttyACM，Windows为COM，使用可配置稳定设备标识。

```json
{"v":1,"seq":101,"type":"expression","state":"listening"}
{"v":1,"seq":102,"type":"motion","yaw_deg":20,"max_speed_deg_s":25}
{"v":1,"seq":102,"type":"ack","status":"accepted"}
```

- 表情和运动分开；转向目标最新值优先，不排队执行过时动作。
- 定义版本、字段范围、最大帧长（初始1KB）、坏帧丢弃和超时恢复。
- seq关联请求与确认；重试不能重复动作。accepted仅表示收到，无传感器不能报告实测已到位。
- 心跳500ms、失联2秒触发本地停止作为初始候选参数，实测后定稿。
- MCU重启发hello/能力信息，重连恢复当前状态，不回放历史运动。
- 字体和表情素材本地存储，串口不传全屏视频；WiFi/MQTT旁路暂不做。

## 8. 记忆、费用与数据

P3用SQLite，Mem0和向量库不是前置条件。从建表起就包含users、sessions、memories；记忆带owner_user_id、scope（private/shared）、来源会话/轮次、时间和确认状态。查询和写入均强制身份过滤，未知身份只用访客临时上下文。视觉track_id、会话session_id、永久user_id分开。

| 类型 | 保存策略 |
|---|---|
| 明确偏好 | 结构化键值，来源、确认状态、更新时间，新值替换旧值 |
| 临时事项 | 带时间与过期规则；记住事项不等于实现提醒调度 |
| 对话摘要 | 限长、按需检索、可清除，不默认永久保存逐字稿 |

- 支持记住/修改/忘掉/查看；模型推测不当作确认事实。
- 默认显式切换身份；人脸只提供候选，经当前发言者关联及确认后才启用对应记忆。切换身份清理上一人的私有检索上下文；异步任务绑定创建时的user_id/session_id，避免迟到结果写入新用户。
- 删除同时覆盖会话上下文、摘要和未来索引，防止删库后仍引用。
- 回复后异步写记忆，检索有超时；记忆失败不阻塞对话。
- 真实使用中检索不足再评估Mem0 + Chroma，支持不代表无需配置测试。[Mem0官方文档](https://docs.mem0.ai/components/vectordbs/dbs/chroma)
- 本地STT/TTS记录耗时与资源，不产生语音API调用费；统计LLM/按需视觉及未来云端后备费用，按实际日用量估月费并讨论上限。
- 默认不存原始音视频；视觉按需上传。密钥保存在本机配置，不写日志；提供静音和相机关闭入口。

## 9. 米家接入

P5通过Home Assistant统一调用。按实际设备比较官方Xiaomi Home和Xiaomi Miot Auto，核实地区、网关、本地/云端路径，不提前采购网关。[小米官方集成](https://github.com/XiaoMi/ha_xiaomi_home)

先接一盏现有灯：意图 → 工具/实体白名单 → 参数校验 → HA执行 → 状态确认 → 回复。请求受理和设备已改变分开描述，超时明确未确认。高风险设备不默认加入。

工具执行与语音回复生命周期分开：用户打断播报不意味着已发出的设备操作被撤销。每次动作保留执行ID和状态；超时先查状态，不盲目重试；优先使用“设为开/关”而非“切换”以降低重复执行风险。摄像头中的文字和检索记忆作为数据，不能自行扩大工具权限。

## 10. 运行维护与当前下一步

- 固定依赖版本，记录板卡SKU、固件、通道、引脚及接线图。
- Ubuntu优先先以普通用户的本机环境打通音频/USB，再确定常驻部署，暂不增加容器设备映射。核对Ubuntu版本、Python兼容性和CPU指令要求；模型文件授权与运行时授权分别记录。
- 日志保存耗时、错误、费用、连接事件并轮转，不默认保存完整私人对话。
- P2后配置开机启动、异常重启、音频/串口重连，测试拔插、断网、主机重启恢复。
- 已确认Ubuntu和四类缺失外设，不再重复询问。继续确认Ubuntu版本、USB接口和使用距离；按清单核价音频/屏幕/摄像头。基础多人和多用户数据结构纳入本次开发，自动身份能力以实测为准。
- 不等待上述答案也能先推进表情和协议设计，通用原型件按缺口采购。
- 本次只更新规划和采购条件；未安装依赖、重装系统、购买硬件或做实机测试。