1. 硬件概述
本文档描述云卓T10遥控器通过SBUS转CAN模块输出的CAN通信协议及操作逻辑。遥控器布局参考下图：
2. CAN通信协议规范
2.1 基础参数
- CAN ID范围：
0x187 ~ 0x18A（共4个ID，每个ID对应4个通道数据）
- 比特率：500K
- 数据长度：每帧8字节，包含4个通道值，每个通道占2字节
- 字节序：大端模式（第一字节为高位字节）
- 通道值范围：
- 最小值：
0x011A (十进制 282)
- 中间值：
0x03EA (十进制 1002)
- 最大值：
0x06BA (十进制 1722)
- 开关量特性：A/B按键为开关量，开关打开时输出最大值，关闭时输出最小值
2.2 帧结构
| CAN ID |
0-1 |
2-3 |
4-5 |
6-7 |
| 0x187 |
CH1 |
CH2 |
CH3 |
CH4 |
| 0x188 |
CH5 |
CH6 |
CH7 |
CH8 |
| 0x189 |
CH9 |
CH10 |
保留 |
保留 |
| 0x18A |
保留 |
保留 |
保留 |
保留 |
| 0x18B |
校验 |
|
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| 18B高位为数字通道和状态位，低位为前33位累加和校验。 |
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|
|
3. 遥控器通道映射表
| 控制部件 |
通道编号 |
说明 |
| 右摇杆X轴（x2） |
CH1 |
横向数值，左小右大 |
| 右摇杆Y轴（y2） |
CH2 |
纵向数值，上小下大 |
| 左摇杆Y轴（y1） |
CH3 |
纵向数值，下小上大 |
| 左摇杆X轴（x1） |
CH4 |
横向数值，左小右大 |
| E拨杆 |
CH5 |
三档，左小右大 |
| F拨杆 |
CH6 |
三档，左小右大 |
| A按键 |
CH7 |
开关量 |
| B按键 |
CH8 |
开关量 |
| C轮盘 |
CH9 |
左小右大 |
| D轮盘 |
CH10 |
左小右大 |
4. 操作模式说明
遥控器由E拨杆位置切换两种工作模式：
4.1 底盘控制模式（E拨杆拨到最左侧，通道5输出最小值）
| 控制部件 |
功能 |
| 左摇杆X轴（x1） |
控制底盘左右转向 |
| 左摇杆Y轴（y1） |
控制底盘前后移动 |
| A按键 |
切换自动/手动控制模式 |
| B按键 |
切换驻车状态 |
| F拨杆 |
切换前灯远近光 |
4.2 机械臂控制模式（E拨杆拨到最右侧，通道5输出最大值）
| 控制部件 |
功能 |
| 右摇杆X轴（x2） |
控制回转关节（joint1） |
| 右摇杆Y轴（y2） |
控制动臂关节（joint4） |
| 左摇杆Y轴（y1） |
控制横梁关节（joint3） |
| 左摇杆X轴（x1） |
控制力臂关节（joint2） |
| A按键 |
切换自动/手动控制模式 |
| F拨杆 |
控制刷头上下移动（joint5） |
| D轮盘 |
控制滚刷启停/转速 |
5. 版本信息
- 文档版本：V1.0
- 最后更新：2026-04-02
