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#### 拉取镜像
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```bash
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docker pull arm64v8/ros:humble
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```
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#### 启动脚本
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```code
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#!/bin/bash
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# 允许 Docker 访问 X 服务器（用于 GUI）
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xhost +local:docker
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# 容器名称
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CONTAINER_NAME="ylhan_ros2_humble"
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# 检查容器是否存在
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if docker ps -a --format '{{.Names}}' | grep -q "^${CONTAINER_NAME}$"; then
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# 容器存在
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if docker ps --format '{{.Names}}' | grep -q "^${CONTAINER_NAME}$"; then
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# 容器正在运行，直接进入
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echo "容器 ${CONTAINER_NAME} 正在运行，进入容器..."
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docker exec -it ${CONTAINER_NAME} bash
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else
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# 容器已存在但未运行，启动并进入
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echo "容器 ${CONTAINER_NAME} 已存在但未运行，启动容器..."
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docker start -i ${CONTAINER_NAME}
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fi
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else
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# 容器不存在，创建并运行新容器
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echo "容器 ${CONTAINER_NAME} 不存在，创建新容器..."
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docker run -it --rm \
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--name ${CONTAINER_NAME} \
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--network host \
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--privileged \
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-e DISPLAY=$DISPLAY \
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-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
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-v /home/ylhan/ros2_ws:/root/ros2_ws \
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-v /dev:/dev \
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arm64v8/ros:humble \
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bash
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fi
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```
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#### 环境设置
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宿主机
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```bash
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echo $DISPLAY
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```
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假设输出为nvidia:13.0,在docker内：
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```bash
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export DISPLAY=nvidia:13.0
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```
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复制宿主机home目录下.Xauthority文件到docker中home目录下，使用xeyes测试
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ros2 docker隔离
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```bash
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export ROS_DOMAIN_ID=79 #设置独立的DOMAIN_ID
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``` |