8.3 KiB
系统要求
当前 Humble Hawksbill 基于 Debian 的目标平台包括：
-
第一级：Ubuntu Linux - Jammy (22.04) 64位
-
第三级：Ubuntu Linux - Focal (20.04) 64位
-
第三级：Debian Linux - Bullseye (11) 64位
其他支持程度不同的 Linux 平台包括：
如 REP 2000 中所定义。
系统设置
设置区域
请确保您有一个支持 UTF-8 的区域设置。如果您处于最简环境中（例如 docker 容器），区域设置可能是一些类似 POSIX 的选项。我们使用以下设置通过了测试。但是，如果您使用不同的支持 UTF-8 的区域设置，也应该没问题。
locale # 检查 UTF-8 支持
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # 验证设置
添加 ROS 2 apt 仓库
你需要将 ROS 2 apt 仓库添加到你的系统中。
首先确保 Ubuntu Universe 仓库 已启用。
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
然后使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
然后将仓库添加到你的源列表中。
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
安装开发工具和 ROS 工具
安装常用软件包。
sudo apt update && sudo apt install -y \
python3-flake8-docstrings \
python3-pip \
python3-pytest-cov \
ros-dev-tools
根据您的 Ubuntu 版本安装软件包。
Ubuntu 22.04 LTS 及更高版本 Ubuntu 20.04 LTS
sudo apt install -y \
python3-flake8-blind-except \
python3-flake8-builtins \
python3-flake8-class-newline \
python3-flake8-comprehensions \
python3-flake8-deprecated \
python3-flake8-import-order \
python3-flake8-quotes \
python3-pytest-repeat \
python3-pytest-rerunfailures
获取 ROS 2 代码
创建工作区并克隆所有仓库：
mkdir -p ~/ros2_humble/src
cd ~/ros2_humble
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos src
使用 rosdep 安装依赖
ROS 2 包是在经常更新的 Ubuntu 系统上构建的。在安装新包之前，建议您确保系统是最新的。
%% sudo apt upgrade %%
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"
注意：如果您使用的是基于 Ubuntu 的发行版（如 Linux Mint）但系统未标识为 Ubuntu，您可能会收到类似 Unsupported OS [mint] 的错误消息。在这种情况下，请在上述命令后追加 --os=ubuntu:jammy。
安装额外的 DDS 实现（可选）
如果您想使用默认之外的 DDS 或 RTPS 供应商，可以在此处找到说明这里。
在工作区中构建代码
如果您已经通过其他方式（deb 包或二进制发行版）安装了 ROS 2，请确保在未激活其他安装的新环境中运行以下命令。同时确保您的 .bashrc 中没有 source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash。您可以使用命令 printenv | grep -i ROS 来确保 ROS 2 未被激活。输出应为空。
有关使用 ROS 工作区的更多信息，请参阅本教程。
cd ~/ros2_humble/
colcon build --symlink-install
注意：如果编译所有示例时遇到问题，导致无法成功构建，您可以像使用 CATKIN_IGNORE 一样使用 COLCON_IGNORE 来忽略子树或从工作区中移除文件夹。例如：如果您想避免安装庞大的 OpenCV 库，只需在 cam2image 演示目录中运行 touch COLCON_IGNORE 即可将其排除在构建过程之外。
环境设置
源化安装脚本
通过源化以下文件来设置您的环境。
如果不使用 bash，请将 ".bash" 替换为您的 shell
可能的取值为：setup.bash, setup.sh, setup.zsh
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
尝试一些示例
在一个终端中，源化安装脚本然后运行 C++ talker：
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端中源化安装脚本然后运行 Python listener：
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
您应该能看到 talker 显示它正在 Publishing 消息，而 listener 显示 I heard 这些消息。这表明 C++ 和 Python API 都能正常工作。太好了！