321 B
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控制相关参数没有按速度区间机制，需要自己实现 rtk精度行走是够的，但是目前看会有5-8cm的跳变，所以充电还是需要用docking server配合视觉或者雷达精确定位，加上限位和触点开关之类的。
体量小，开发快，资料够多。
route server支持大地图
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