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VCU控制逻辑（精简版）

一、核心定位

VCU是车辆核心控制单元，设计原则：功能简单、运行稳定，是整车控制的基石，负责协调各子系统工作。

二、对接子系统

VCU通过CAN总线与以下部件通信：

• BMS（电池管理系统）、OBC（车载充电机）
• 电机控制器、灯光控制系统
• ORIN（上层自动驾驶平台）、遥控器、机械臂控制器

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三、核心控制逻辑

1. 充电控制

• 检测到OBC可充电后，优先等待ORIN指令，5分钟超时自动充电
• 电量充满后自动发送停止充电指令
• 长时间停在充电区且无上层控制时，电量低于25%自动充电，充满自停

2. 驾驶模式控制

状态	控制逻辑
遥控器未开机	等待ORIN连接使能，进入自动驾驶模式
遥控器开机-手动模式	完全不响应ORIN指令，所有控制以遥控器为准
遥控器开机-自动模式	ORIN可以接管车辆控制

3. 机械臂控制

• 通过遥控器E拨杆切换底盘/机械臂模式，两种模式互斥
• 机械臂手动模式：不响应ORIN机械臂指令，完全由遥控器控制
• 遥控器操作完全兼容《履带车T10遥控器协议》，支持5个关节+滚刷控制

4. 高优先级刹车（最高优先级）

• 独立刹车摇杆，全模式生效，不受手自动模式限制
• 拉动幅度对应刹车力度，线性控制减速度，最大不超过系统限值，避免急停
• 刹车期间临时上报ORIN为手动模式，屏蔽上层速度指令，释放后自动恢复原模式

5. 电机控制

• 支持单摇杆原地转向
• 最大加速度/减速度可配置，避免急停
• 遥控器速度突降时平滑减速，不直接切断动力

6. 灯光控制

• 自动驾驶指示灯：自动驾驶模式点亮，手动模式熄灭
• 转向灯：转向指令触发，回正自动关闭
• 刹车灯：减速或驻车时点亮
• 远近光灯：接收上层/遥控器指令控制

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四、控制优先级（从高到低）

1. 高优先级刹车摇杆 > 2. 遥控器手动模式 > 3. ORIN自动驾驶

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五、关键配置参数

参数	默认值	说明
充电等待超时	5分钟	检测到可充电后等待上层指令的最长时间
自动充电SOC阈值	25%	低于该值自动启动充电
最大加速度	1m/s²	正向加速度上限
最大减速度	1m/s²	减速上限（刹车力度不超过该值）
CAN通信超时	500ms	连续未收到报文判定为通信丢失

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六、核心安全机制

1. 通信丢失保护：对应模式下减速停车，上报故障