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## 1. 硬件概述
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本文档描述云卓T10遥控器通过SBUS转CAN模块输出的CAN通信协议及操作逻辑。遥控器布局参考下图：
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![[Pasted image 20260402112914.png|350]]
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![[Pasted image 20260402112951.png|369]]
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## 2. CAN通信协议规范
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### 2.1 基础参数
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- CAN ID范围：`0x187` ~ `0x18A`（共4个ID，每个ID对应4个通道数据）
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- 比特率：500K
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- 数据长度：每帧8字节，包含4个通道值，每个通道占2字节
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- 字节序：大端模式（第一字节为高位字节）
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- 通道值范围：
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- 最小值：`0x011A` (十进制 282)
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- 中间值：`0x03EA` (十进制 1002)
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- 最大值：`0x06BA` (十进制 1722)
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- 开关量特性：A/B按键为开关量，开关打开时输出最大值，关闭时输出最小值
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### 2.2 帧结构
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| CAN ID | 0-1 | 2-3 | 4-5 | 6-7 |
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| ------ | --- | ---- | --- | --- |
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| 0x187 | CH1 | CH2 | CH3 | CH4 |
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| 0x188 | CH5 | CH6 | CH7 | CH8 |
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| 0x189 | CH9 | CH10 | 保留 | 保留 |
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| 0x18A | 保留 | 保留 | 保留 | 保留 |
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| 0x18B | 校验 | | | |
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18B高位为数字通道和状态位，低位为前33位累加和校验。
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## 3. 遥控器通道映射表
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| 控制部件 | 通道编号 | 说明 |
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| --------- | ---- | --------- |
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| 右摇杆X轴（x2） | CH1 | 横向数值，左小右大 |
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| 右摇杆Y轴（y2） | CH2 | 纵向数值，上小下大 |
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| 左摇杆Y轴（y1） | CH3 | 纵向数值，下小上大 |
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| 左摇杆X轴（x1） | CH4 | 横向数值，左小右大 |
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| E拨杆 | CH5 | 三档，左小右大 |
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| F拨杆 | CH6 | 三档，左小右大 |
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| A按键 | CH7 | 开关量 |
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| B按键 | CH8 | 开关量 |
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| C轮盘 | CH9 | 左小右大 |
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| D轮盘 | CH10 | 左小右大 |
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## 4. 操作模式说明
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遥控器由E拨杆位置切换两种工作模式：
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### 4.1 底盘控制模式（E拨杆拨到最左侧，通道5输出最小值）
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| 控制部件 | 功能 |
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| --------- | ----------- |
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| 左摇杆X轴（x1） | 控制底盘左右转向 |
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| 左摇杆Y轴（y1） | 控制底盘前后移动 |
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| A按键 | 切换自动/手动控制模式 |
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| B按键 | 切换驻车状态 |
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| F拨杆 | 切换前灯远近光 |
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### 4.2 机械臂控制模式（E拨杆拨到最右侧，通道5输出最大值）
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| 控制部件 | 功能 |
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| --------- | ---------------- |
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| 右摇杆X轴（x2） | 控制回转关节（joint1） |
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| 右摇杆Y轴（y2） | 控制动臂关节（joint4） |
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| 左摇杆Y轴（y1） | 控制横梁关节（joint3） |
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| 左摇杆X轴（x1） | 控制力臂关节（joint2） |
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| A按键 | 切换自动/手动控制模式 |
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| F拨杆 | 控制刷头上下移动（joint5） |
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| D轮盘 | 控制滚刷启停/转速 |
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## 5. 版本信息
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- 文档版本：V1.0
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- 最后更新：2026-04-02
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