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# 硬件 BOM 与采购门槛
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> 2026-09-08 修订。下列单价来自旧计划的 2025 参考值，未核实现价/库存，不能作为报价。
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> 先买 P1 一对臂、相机与固定件；P2 再补一对；RPi 和底盘在 P3 机械验证后采购。
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## 分批清单
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| 阶段 | 部件 | 数量 | 历史参考价 | 状态 |
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| P1 | SO-101 follower，含舵机、控制板、结构、电源 | 1 | 约 ¥879 | 未确认型号/报价 |
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| P1 | SO-101 leader，匹配各关节齿比 | 1 | 约 ¥879 | 未确认型号/报价 |
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| P1 | USB 相机 | 1，视野不足再加腕部相机 | 约 ¥100–150/个 | 待确认输出格式 |
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| P1 | 台夹、数据线、耗材、停止/断电装置 | 1 批 | 待报价 | 不重复购买套件已有配件 |
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| P2 | leader + follower | 各 1 | 合计约 ¥1758 | P1 达标后采购 |
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| P2 | 另加相机与支架 | 补至最多 3 个 | 约 ¥100–150/个 | 按遮挡情况确认 |
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| P3 | LeKiwi 底盘 | 1 | 约 ¥1600–2000 | 确认是否含电池、结构和电源模块 |
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| P3 | RPi 5 8GB | 1 | 约 ¥550–650 | ARM64 依赖另测 |
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| P3 | 供电、存储、散热、有源 Hub | 1 批 | 待报价 | 核实移动供电及 USB 带宽 |
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| P3/P4 | 双臂顶板、加固、线束、电池保护、备用舵机 | 1 批 | 待报价 | 机械与电气验证后定型 |
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已有：3080 10GB、3090 24GB、3D 打印机、Windows 开发机；Orin 可选。P1 臂+单相机历史小计约 ¥1860–1910，未包含夹具、备件、运费等，须报价后形成实际总额。取消原 P1 预购 RPi 的安排。
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原完整基础 BOM 粗估 ¥6500–8000，仅作量级参考；另预留 20%–30% 改件/电源/备件费，规划约 ¥7800–10400。若总预算限制 ¥10000，先用实际报价调整范围。分批明细齐全后重新加总，不把粗估当作各项精确求和。
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## 下单前确认
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- SO-101 为 5 个臂关节加夹爪，共 6 个电机；leader 各关节齿比不同，不能笼统购买“轻齿轮版”。按官方 BOM 核对每个型号。
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- 电机 ID 与波特率按每条总线设置；串联舵机不是每个都占一个 USB 口。画出控制板/总线/相机拓扑后再决定 Hub 数量。
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- 逐项确认电机额定电压、控制板允许电压、峰值电流、降压模块额定能力及电池保护。不能默认所有 12V 底盘套件都附带适合手臂的 5V 降压，也不能混用电机电压。
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- 台式 27W 电源只能用于有插座场景；移动时 RPi、Hub 和舵机需要合适的电池供电设计。测多轴动作压降、相机重启、发热和续航。
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- 依据官方结构和材料建议打印；不默认树脂比 FDM 更适合承载件。样件先做受力和紧固验证。
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- 双臂装到底盘前检查顶板刚度、臂间碰撞、负载伸展时重心、制动时稳定性，以及实际桌高与可达范围；孔位匹配不代表整机稳定。
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- 相机确认 UVC、目标分辨率下的 MJPEG/其他输出格式、帧率、视角、曝光和稳定设备识别，测多路同时运行；腕部线束不可限制关节或被夹住。
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- 有线网络用于受限范围验证，考虑网线拖拽/缠绕；无线移动另做延迟和故障测试。
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## 采购记录格式
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每项回填：厂商、商品链接/SKU、版本、供电、套件内含物、单价、数量、运费、交期、状态、实付金额。P3 另附接线图、负载/供电测试与结构照片。
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参考：[SO-101 官方装配](https://huggingface.co/docs/lerobot/so101)、[SO-ARM100/101 硬件仓库](https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100)、[LeKiwi 官方文档](https://huggingface.co/docs/lerobot/lekiwi)。按实际采购版本核对，不沿用不明来源的商品编号或套件内含物。
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