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# 项目进度追踪
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更新于 2026-09-10 16:46:43（Asia/Shanghai）。本文件记录执行状态与证据；架构和验收标准见 [PLAN](../PLAN.md)，操作步骤见 [ACT 抓放指南](act_block_white_box.md)。状态是更新时快照，不会随后台训练自动刷新。
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## 当前状态
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已进入 P1：一套 SO101 主从臂完成遥操、双摄像头采集；正在 RTX 3080 上用 5 条真实示范训练 ACT。训练尚未完成，尚未执行自主抓放或测量任务成功率。3090 未验收，桌面双从臂及移动底盘仍在后续阶段。
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| 项目 | 状态 | 证据 / 说明 |
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|---|---|---|
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| 3080 软件基础环境 | 已验证 | LeRobot 0.6.1；早期合成数据检查见 P0 报告 |
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| 主从臂装配、编号、校准 | 已完成基础调试 | zihao 主从 ID；当前采集链路可用 |
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| wrist_roll 主从零点 | 已对齐 | 两边各 5 次回读均为 2047，约 −0.044° |
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| 无 / 单 / 双摄像头遥操 | 启动脚本已提供 | 自动激活环境，固定 USB 路径 |
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| 双摄像头采集 | 已验证 | 两路同时各读 80 帧无失败；真实数据全量解码通过 |
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| 5 条积木放入白盒示范 | 已保存并检查结构 | 3379 帧，25 FPS，135.16 秒 |
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| NVIDIA 驱动修复 | 已验证 | 580.173.02；重启后 CUDA 训练可用 |
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| ACT 20 步短训练 | 已通过 | 检查点保存及重新加载通过 |
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| ACT 20000 步训练 | 进行中 | 用户级 systemd 服务；见下方快照 |
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| 真机自主执行 / 成功率 | 未开始 | 正式模型完成后验证 |
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## 当前训练
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- 数据：`local/block_white_box_v1`，本机 `data/block_white_box_v1`，未上传 Hub。
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- 任务：`Pick up the block and place it in the white box.`
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- 输入：`wrist`、`front` 两路 RGB + 6 维关节状态；输出 6 维动作。
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- ACT：实际配置 51,597,190 参数；batch=8，steps=20000，lr=1e-5，seed=42，chunk_size=100，FP32。
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- 每 2000 步保存检查点；没有保留验证集，这 5 条全部参与训练。
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- 输出：`outputs/train/act_block_white_box_20260910_1642/`。
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- 日志：`outputs/train/act_block_white_box_20260910_1642.log`。
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- 服务：`act-block-white-box.service`，用户级临时服务；不会在重启后自动恢复。
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- 最近指标：`step:2K smpl:18K ep:26 epch:5.21 loss:1.063 grdn:49.164 lr:1.0e-05 updt_s:0.156 data_s:0.002 smp/s:51 mem_gb:3.71 l1_loss:0.209 kld_loss:0.085`。
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- 初始速度约 6～7 步/秒；PyTorch 报告训练显存约 3.73 GB，nvidia-smi 整卡占用约 4.9 GB。预计约 50 分钟，实际以日志为准。
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- 短训练输出：`outputs/train/act_block_white_box_smoke_20260910_1640/`；20 步检查点已重载。
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- `act_block_white_box_20260910_1641` 是未持续运行的启动尝试，不是当前有效训练目录。
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```bash
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systemctl --user status act-block-white-box --no-pager
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tail -f outputs/train/act_block_white_box_20260910_1642.log
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```
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训练损失不代表真机成功率。完成后需要验证最终检查点和处理器加载，再单次真机执行、逐次记录结果。模型和数据在 git 忽略目录中，不随代码提交。
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## 数据检查与已知限制
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| 示范（从 1 开始） | 帧数 | 时长（秒） |
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|---|---:|---:|
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| 1 | 653 | 26.12 |
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| 2 | 714 | 28.56 |
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| 3 | 669 | 26.76 |
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| 4 | 618 | 24.72 |
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| 5 | 725 | 29.00 |
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两路视频各解码 3379 帧，与动作表一致；所有状态、动作均为有限值，frame_index 连续，记录时间戳步长约 0.04 秒。时间戳规则不能单独证明真实采集无延迟或两路曝光严格同步。
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已查看样帧：腕部夹爪和积木清楚；外部视角被机械臂遮挡较多，盒子部分出框。尚未逐帧确认每条任务成功。用户决定保留当前视角并直接使用这组数据训练，先取得基线。不要把这 5 条当作泛化能力证据。
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## 硬件与校准记录
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- 从臂 ID：`zihao_follower_arm`；固定串口末尾 `5B91044223-if00`。
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- 主臂 ID：`zihao_leader_arm`；固定串口末尾 `5B8E115693-if00`。
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- 校准文件：`~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/zihao_follower_arm.json` 和 `~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/zihao_leader_arm.json`。
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- 2026-09-09 wrist_roll 在相同物理姿态重新定零：从臂偏移 1687 → 737；主臂 1630 → 1749。旧文件备份后缀 `.bak_wrist_zero_20260909_183517_030072`。这些数值仅适用于本机，不应复制到其他机械臂。
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- 腕部相机 Integrated Webcam：640×480 MJPG、30 FPS；外部 USB2.0 CAM1：640×480 MJPG、25 FPS。脚本固定 by-id 路径，数据按 25 FPS 记录。
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- 历史故障：从臂 2 号电机启用扭矩曾收到 `Incorrect status packet!`；之后完成采集，但根因未最终确认，不标记为彻底修复。
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## 驱动故障与恢复
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2026-09-10 发现运行内核为 `7.0.0-31-generic`，原 NVIDIA 550 模块仅存在于旧内核 `6.14.0-27-generic`。Secure Boot 关闭。安装当前内核对应的 580 驱动后重启，nvidia-smi 显示 580.173.02，真实 ACT CUDA 训练通过。
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后续内核升级后先检查 `nvidia-smi` 及环境中的 `torch.cuda.is_available()`。训练脚本已加入 CUDA 检查，避免无声回退到 CPU。
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## 下一步
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- [ ] 确认 20000 步训练正常结束、最终检查点可加载。
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- [ ] 使用当前相机布局进行单次自主抓放，记录结果与异常。
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- [ ] 统计多次成功率，区分抓取失败、放置失败和通信失败。
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- [ ] 根据基线结果决定改善外部视角、补充示范及保留验证任务。
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## 更新记录
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- 2026-09-08：3080 基础环境、视频与合成 ACT 流程验收。
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- 2026-09-09：主从臂调试、wrist_roll 对齐、双摄像头连通与三个遥操作脚本。
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- 2026-09-10：中文录制阶段横幅、5 条示范检查、驱动恢复、真实数据 ACT 短训练及正式训练启动。
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