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GPU 环境与机器记录
基线：LeRobot 0.6.1 / Python 3.12。脚本适用 Ubuntu x86_64 GPU 主机；不用于 Windows 或 RPi。3080 的 CUDA、视频和合成 ACT 短训练已验收，详见 记录；3090 与真实任务未验收。
分工与路径
| 机器 | 用途 | 环境记录 |
|---|---|---|
| Windows | 编辑、静态检查、git 同步 | 本仓库 D:\robot\lerobot |
| 3080 10GB | USB 遥操、采集、推理，首次解析依赖 | Ubuntu 24.04.3 / 550.163.01 / Python 3.12.3 / uv 0.12.10；锁见实测记录 |
| 3090 24GB | 训练，同局域网 | OS/驱动/Python/uv/锁 SHA256：待填 |
| RPi 5 | P3 起硬件驱动、采图、执行和故障处理 | ARM64 环境另行验证，不复用 x86_64 锁 |
| DRIVE Orin | 可选实验 | 不阻塞主线 |
GPU 机统一路径：项目 ~/robot/proj；专用环境 ~/robot/.venv-lerobot-0.6.1；数据 ~/robot/data；模型 ~/robot/models；训练输出 ~/robot/outputs；安装报告 ~/robot/reports。脚本支持 ROBOT_WORKDIR，改动后相应调整命令。
首次安装与依赖锁
前置：安装 NVIDIA 驱动、git、uv、FFmpeg，以及构建遥操依赖 evdev 所需的 build-essential、python3-dev。Ubuntu 可执行 sudo apt-get install -y ffmpeg build-essential python3-dev。脚本用 uv 创建 Python 3.12 环境（必要时 uv 下载 Python），不自动 sudo 安装系统组件。缺少前置即退出。
首次解析流程（本机已完成；新机器有仓库附带锁时直接使用下方默认安装命令）：
mkdir -p ~/robot
git clone https://git.hyonglin.top/ylhan/lerobot_learn.git ~/robot/proj
bash ~/robot/proj/env/setup_lerobot.sh --resolve
产生 env/requirements-linux-py312.lock 和 env/requirements-linux-py312.lock.input.sha256。第一次解析尚不是经过验证的完整环境锁：先完成脚本检查，再做短视频编码/解码、小样本训练、保存和重新加载模型。
将这两个文件一起传到 3090 同一项目的 env/ 目录，再运行：
bash ~/robot/proj/env/setup_lerobot.sh
source ~/robot/.venv-lerobot-0.6.1/bin/activate
默认安装严格使用锁与包哈希，不重新解析。两台比较报告中的锁 SHA256；验收通过后把锁、输入指纹与精简环境信息提交 git。当前仓库已包含 3080 验证的完整依赖锁和指纹，默认安装可直接使用。不要对现有锁执行 --resolve。
两台尽量统一 Ubuntu 版本，记录 Python 补丁版本、uv 版本与 NVIDIA 驱动；同一 Python 包锁不能锁定系统库或驱动。脚本 uv pip sync 仅作用于新命名的项目专用环境，会使其中包与锁一致，请勿把它用于其他项目。
更新依赖时修改 requirements.in，人工归档旧锁及指纹后重新解析、两机复验；脚本拒绝覆盖已有锁，也不会自动更新 LeRobot。大模型、双臂移动所需新 extras 在对应阶段再加入输入并复验。
网络与数据
默认使用官方索引。若需要镜像，可在安装前显式设置 UV_DEFAULT_INDEX=https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple；uv 自身的 Python 下载不由该变量代理。下载失败应按报告排查，不自动切换不明 Git 代理。
同局域网优先 rsync。HF Hub 可选；登录使用 hf auth login，认证上传使用官方端点，勿把下载镜像当作上传服务。Token 保存在机器凭据环境中，不进入 git、报告或聊天。
# 将占位符替换成自己的 SSH 目标；先停止录制，传完整且不再写入的数据目录。
rsync -avP ~/robot/data/ USER@TRAIN_HOST:~/robot/data/
rsync -avP USER@TRAIN_HOST:~/robot/outputs/ ~/robot/outputs/
每个实验保留数据版本/校验值、模型与处理器、配置、校准备份和评测记录。模型快照记录来源 revision，不自动随 Hub main 更新。同步代码使用 git；3080 为当前本机，3090 的远程访问尚未验证。
验收报告
脚本失败即非零退出，不把 MISS 当通过；输出完整日志、包列表、Python/FFmpeg 版本、CLI 帮助与锁哈希。脚本验证 CUDA 矩阵运算、实际策略模块和视频库导入，不连接电机，也不下载模型权重。
后续必须记录：录制/解码结果、训练步耗时、训练和推理峰值显存、单次推理 P50/P95/P99，以及 20 次真机评测。不要将包可导入或显存参考值当作任务能力证据。