4.4 KiB
Autoware W7 启动概览
以下内容基于命令：
ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml \
sensor_model:=sample_sensor_kit \
vehicle_model:=sample_vehicle \
vehicle_id:=W7 \
map_path:=/media/nvidia/nvme0n1pnvme0n1p1/autoware_map/test_map_A4_and_PARK/
模块关系（Mermaid）
graph LR
subgraph SENSING["感知层 Sensing"]
SENSINGN(Pointcloud / Camera / Radar)
PCCTR[pointcloud_container]
end
subgraph MAPGRP["地图 Map"]
PC_MAP(Pointcloud Map)
LL_MAP(Lanelet2 Map)
end
subgraph LOCAL["定位 Localization"]
LOCN(Localization)
end
subgraph PER["感知 Perception"]
PERN(Detection / Tracking / TLR)
end
subgraph PLAN["规划 Planning"]
PLANN(Mission / Behavior / Motion)
end
subgraph CTRL["控制 Control"]
CTRLN(Trajectory Follower)
end
subgraph VEH["车辆 Vehicle"]
VIF(Vehicle Interface)
RSP(robot_state_publisher)
end
RVIZ[RViz2]
SENSINGN -->|点云/图像| PERN
SENSINGN -->|点云| LOCN
PCCTR -->|聚合点云| PERN
PCCTR -->|聚合点云| LOCN
PC_MAP -->|点云地图| LOCN
LL_MAP -->|lanelet2| PLANN
LOCN -->|pose/tf| PLANN
PERN -->|detected_objects| PLANN
PLANN -->|trajectory| CTRLN
CTRLN -->|vehicle_cmd| VIF
VIF -->|状态| PLANN
RSP -->|tf| RVIZ
主要模块与说明
-
Vehicle：车辆描述与接口（
robot_state_publisher、vehicle_interface、raw_vehicle_cmd_converter） -
System：系统监控、诊断（health、diagnostics）
-
Map：点云地图 (
pointcloud_map.pcd) 与 Lanelet2 (lanelet2_map.osm) 加载 -
Sensing：传感器驱动、预处理、
pointcloud_container -
Localization：ND T / yabloc / eagleye / EKF 等定位组件，依赖点云与地图
-
Perception：地面分割、检测、跟踪、交通灯识别、融合
-
Planning：mission、behavior、motion（包含 diffusion_planner 可选）
-
Control：轨迹跟踪（MPC/PID 等）并输出
vehicle_cmd -
API/Tools：Autoware API、RViz2 等
收集到的关键节点（从相关 launch 文件）
-
robot_state_publisher（Vehicle） -
raw_vehicle_cmd_converter（Vehicle Interface） -
map_hash_generator（Map） -
trajectory_relay（topic_tools relay，将/planning/trajectory转发到/planning/scenario_planning/trajectory） -
Sensing / Sensor kit 示例节点：
- tl_camera_info_relay（topic_tools relay for camera）
- tl_compressed_image_relay（topic_tools relay）
- imu_to_autoware_orientation（GNSS/IMU 预处理）
- imu_data_compat_relay（topic_tools relay）
- tag_serial_driver（IMU 驱动）
- Localization / eagleye 相关节点（部分）：
- gnss_converter_node（eagleye_gnss_converter）
- eagleye_output_twist_relay（topic_tools relay）
- twist_relay, tf_converted_imu, velocity_scale_factor_node, yaw_rate_offset_*, heading_*, position, smoothing, height, monitor（eagleye_rt 包内多个辅助节点）
- Perception 相关节点（示例）：
- simple_object_merger（autoware_simple_object_merger）
- empty_objects_publisher（autoware_dummy_perception_publisher，用于仿真/占位）
- Planning / Diffusion 示例节点：
- velocity_smoother（demo_nodes_cpp parameter_blackboard 用作示例）
- Control 相关节点：
- controller_node_exe（autoware_smart_mpc_trajectory_follower 的 Python 接口）
- Simulator / 工具节点（示例）：
- elevation_map_loader, autoware_vehicle_velocity_converter, autoware_scenario_simulator_v2_adapter_node
注：上面列举的是主要/代表性节点，Autoware 启动会包含大量子包内的节点（许多由组件的
launch.xml或launch.py再次 include）。如需我逐个组件展开完整节点列表，我可以继续递归读取每个组件的 launch 目录并生成更详尽的清单。
文件已保存到：
-
工作区（副本，可点击查看）：
docs/autoware_w7/Autoware_W7_overview.md -
你的指定路径副本：
/media/nvidia/nvme0n1pnvme0n1p1/ylhan/autoware_w7/Autoware_W7_overview.md
如果需要，我可以：
-
生成更详细的每个子包启动节点清单并保存为文本或 CSV；
-
将 Mermaid 图另存为 SVG；
-
针对
vehicle_interface.launch.xml、sensing.launch.xml等列出完整的 node 列表。