# VCU控制逻辑（精简版）

## 一、核心定位
VCU是车辆核心控制单元，设计原则：**功能简单、运行稳定**，是整车控制的基石，负责协调各子系统工作。

## 二、对接子系统
VCU通过CAN总线与以下部件通信：
- BMS（电池管理系统）、OBC（车载充电机）
- 电机控制器、灯光控制系统
- ORIN（上层自动驾驶平台）、遥控器、机械臂控制器

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## 三、核心控制逻辑
### 1. 充电控制
- 检测到OBC可充电后，优先等待ORIN指令，**5分钟超时自动充电**
- 电量充满后自动发送停止充电指令
- 长时间停在充电区且无上层控制时，**电量低于25%自动充电**，充满自停

### 2. 驾驶模式控制
| 状态 | 控制逻辑 |
|------|----------|
| 遥控器未开机 | 等待ORIN连接使能，进入自动驾驶模式 |
| 遥控器开机-手动模式 | 完全不响应ORIN指令，所有控制以遥控器为准 |
| 遥控器开机-自动模式 | ORIN可以接管车辆控制 |

### 3. 机械臂控制
- 通过遥控器E拨杆切换底盘/机械臂模式，**两种模式互斥**
- 机械臂手动模式：不响应ORIN机械臂指令，完全由遥控器控制
- 遥控器操作完全兼容《履带车T10遥控器协议》，支持5个关节+滚刷控制

### 4. 高优先级刹车（最高优先级）
- 独立刹车摇杆，**全模式生效**，不受手自动模式限制
- 拉动幅度对应刹车力度，线性控制减速度，最大不超过系统限值，避免急停
- 刹车期间临时上报ORIN为手动模式，屏蔽上层速度指令，释放后自动恢复原模式

### 5. 电机控制
- 支持单摇杆原地转向
- 最大加速度/减速度可配置，避免急停
- 遥控器速度突降时平滑减速，不直接切断动力

### 6. 灯光控制
- 自动驾驶指示灯：自动驾驶模式点亮，手动模式熄灭
- 转向灯：转向指令触发，回正自动关闭
- 刹车灯：减速或驻车时点亮
- 远近光灯：接收上层/遥控器指令控制

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## 四、控制优先级（从高到低）
1. **高优先级刹车摇杆** > 2. 遥控器手动模式 > 3. ORIN自动驾驶

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## 五、关键配置参数
| 参数 | 默认值 | 说明 |
|------|--------|------|
| 充电等待超时 | 5分钟 | 检测到可充电后等待上层指令的最长时间 |
| 自动充电SOC阈值 | 25% | 低于该值自动启动充电 |
| 最大加速度 | 1m/s² | 正向加速度上限 |
| 最大减速度 | 1m/s² | 减速上限（刹车力度不超过该值） |
| CAN通信超时 | 500ms | 连续未收到报文判定为通信丢失 |

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## 六、核心安全机制
1. 通信丢失保护：对应模式下减速停车，上报故障