## 1. 硬件概述
本文档描述云卓T10遥控器通过SBUS转CAN模块输出的CAN通信协议及操作逻辑。遥控器布局参考下图：

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## 2. CAN通信协议规范
### 2.1 基础参数
- CAN ID范围：`0x187` ~ `0x18A`（共4个ID，每个ID对应4个通道数据）
- 比特率：500K
- 数据长度：每帧8字节，包含4个通道值，每个通道占2字节
- 字节序：大端模式（第一字节为高位字节）
- 通道值范围：
  - 最小值：`0x011A` (十进制 282)
  - 中间值：`0x03EA` (十进制 1002)
  - 最大值：`0x06BA` (十进制 1722)
- 开关量特性：A/B按键为开关量，开关打开时输出最大值，关闭时输出最小值

### 2.2 帧结构

| CAN ID | 0-1 | 2-3  | 4-5 | 6-7 |
| ------ | --- | ---- | --- | --- |
| 0x187  | CH1 | CH2  | CH3 | CH4 |
| 0x188  | CH5 | CH6  | CH7 | CH8 |
| 0x189  | CH9 | CH10 | 保留  | 保留  |
| 0x18A  | 保留  | 保留   | 保留  | 保留  |
| 0x18B  | 校验  |      |     |     |
18B高位为数字通道和状态位，低位为前33位累加和校验。

## 3. 遥控器通道映射表
| 控制部件      | 通道编号 | 说明        |
| --------- | ---- | --------- |
| 右摇杆X轴（x2） | CH1  | 横向数值，左小右大 |
| 右摇杆Y轴（y2） | CH2  | 纵向数值，上小下大 |
| 左摇杆Y轴（y1） | CH3  | 纵向数值，下小上大 |
| 左摇杆X轴（x1） | CH4  | 横向数值，左小右大 |
| E拨杆       | CH5  | 三档，左小右大   |
| F拨杆       | CH6  | 三档，左小右大   |
| A按键       | CH7  | 开关量       |
| B按键       | CH8  | 开关量       |
| C轮盘       | CH9  | 左小右大      |
| D轮盘       | CH10 | 左小右大      |

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## 4. 操作模式说明
遥控器由E拨杆位置切换两种工作模式：

### 4.1 底盘控制模式（E拨杆拨到最左侧，通道5输出最小值）
| 控制部件      | 功能          |
| --------- | ----------- |
| 左摇杆X轴（x1） | 控制底盘左右转向    |
| 左摇杆Y轴（y1） | 控制底盘前后移动    |
| A按键       | 切换自动/手动控制模式 |
| B按键       | 切换驻车状态      |
| F拨杆       | 切换前灯远近光     |

### 4.2 机械臂控制模式（E拨杆拨到最右侧，通道5输出最大值）
| 控制部件      | 功能               |
| --------- | ---------------- |
| 右摇杆X轴（x2） | 控制回转关节（joint1）   |
| 右摇杆Y轴（y2） | 控制动臂关节（joint4）   |
| 左摇杆Y轴（y1） | 控制横梁关节（joint3）   |
| 左摇杆X轴（x1） | 控制力臂关节（joint2）   |
| A按键       | 切换自动/手动控制模式      |
| F拨杆       | 控制刷头上下移动（joint5） |
| D轮盘       | 控制滚刷启停/转速        |

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## 5. 版本信息
- 文档版本：V1.0
- 最后更新：2026-04-02