将 note 笔记库同步到 note_sync，AI_compiler 作为 submodule

2026-08-20 17:42:14 +08:00
commit 8a4210f380
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@@ -0,0 +1,59 @@
+#### 拉取镜像
+```bash
+docker pull arm64v8/ros:humble 
+```
+
+#### 启动脚本
+```code
+#!/bin/bash
+
+# 允许 Docker 访问 X 服务器（用于 GUI）
+xhost +local:docker
+
+# 容器名称
+CONTAINER_NAME="ylhan_ros2_humble"
+
+# 检查容器是否存在
+if docker ps -a --format '{{.Names}}' | grep -q "^${CONTAINER_NAME}$"; then
+    # 容器存在
+    if docker ps --format '{{.Names}}' | grep -q "^${CONTAINER_NAME}$"; then
+        # 容器正在运行，直接进入
+        echo "容器 ${CONTAINER_NAME} 正在运行，进入容器..."
+        docker exec -it ${CONTAINER_NAME} bash
+    else
+        # 容器已存在但未运行，启动并进入
+        echo "容器 ${CONTAINER_NAME} 已存在但未运行，启动容器..."
+        docker start -i ${CONTAINER_NAME}
+    fi
+else
+    # 容器不存在，创建并运行新容器
+    echo "容器 ${CONTAINER_NAME} 不存在，创建新容器..."
+    docker run -it --rm \
+      --name ${CONTAINER_NAME} \
+      --network host \
+      --privileged \
+      -e DISPLAY=$DISPLAY \
+      -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
+      -v /home/ylhan/ros2_ws:/root/ros2_ws \
+      -v /dev:/dev \
+      arm64v8/ros:humble \
+      bash
+fi
+
+```
+
+#### 环境设置
+宿主机
+```bash
+echo $DISPLAY
+```
+假设输出为nvidia:13.0,在docker内：
+```bash
+export DISPLAY=nvidia:13.0
+```
+复制宿主机home目录下.Xauthority文件到docker中home目录下，使用xeyes测试
+
+ros2 docker隔离
+```bash
+export ROS_DOMAIN_ID=79  #设置独立的DOMAIN_ID
+```