将 note 笔记库同步到 note_sync，AI_compiler 作为 submodule

2026-08-20 17:42:14 +08:00
commit 8a4210f380
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@@ -0,0 +1,128 @@
+# ROS2 代码结构图
+
+## ROS2 工作区目录结构
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    Workspace[ROS2 工作区] --> src[src/ 源代码目录]
+    Workspace --> build[build/ 构建目录]
+    Workspace --> install[install/ 安装目录]
+    Workspace --> log[log/ 日志目录]
+    
+    src --> Package1[包1]
+    src --> Package2[包2]
+    src --> PackageN[...]
+    
+    Package1 --> P1_CMake[CMakeLists.txt]
+    Package1 --> P1_PackageXML[package.xml]
+    Package1 --> P1_src[src/ 源代码]
+    Package1 --> P1_include[include/ 头文件]
+    Package1 --> P1_msgs[msg/ 消息定义]
+    Package1 --> P1_srvs[srv/ 服务定义]
+    Package1 --> P1_actions[action/ 动作定义]
+```
+
+## ROS2 软件架构
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    App[应用程序] --> ClientLibs[客户端库]
+    
+    subgraph ClientLibs [客户端库]
+        direction LR
+        RCLcpp[C++ 客户端库 rclcpp]
+        RCLpy[Python 客户端库 rclpy]
+        RCL[C 客户端库 rcl]
+    end
+    
+    ClientLibs --> RCL_Interface[RCL 接口]
+    RCL_Interface --> RMW[ROS 中间件接口 RMW]
+    
+    subgraph DDS_Implementations [DDS 实现]
+        direction LR
+        FastDDS[Fast DDS]
+        CycloneDDS[Cyclone DDS]
+        RTI_Connext[RTI Connext]
+        OpenSplice[OpenSplice]
+    end
+    
+    RMW --> DDS_Implementations
+    DDS_Implementations --> Network[网络通信]
+```
+
+## ROS2 核心包依赖关系
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    ROS2_Core[ROS2 核心] --> ament_core[ament_core<br/>构建系统]
+    ROS2_Core --> rcl[rcl<br/>C语言客户端库]
+    ROS2_Core --> rclcpp[rclcpp<br/>C++客户端库]
+    ROS2_Core --> rclpy[rclpy<br/>Python客户端库]
+    
+    rcl --> rmw[rmw<br/>中间件接口]
+    rclcpp --> rcl
+    rclpy --> rcl
+    
+    rmw --> rmw_implementation[rmw_implementation<br/>中间件实现]
+    rmw_implementation --> DDS[DDS 实现]
+    
+    ROS2_Tools[ROS2 工具] --> ros2cli[ros2cli<br/>命令行工具]
+    ROS2_Tools --> colcon[colcon<br/>构建工具]
+    ROS2_Tools --> launch_ros[launch_ros<br/>启动系统]
+```
+
+## ROS2 节点通信模型
+
+```mermaid
+flowchart LR
+    NodeA[ROS2 节点 A] -->|发布话题| Topic1[话题 /topic1]
+    NodeB[ROS2 节点 B] -->|订阅话题| Topic1
+    
+    NodeC[ROS2 节点 C] -->|请求服务| Service1[服务 /service1]
+    NodeD[ROS2 节点 D] -->|提供服务| Service1
+    
+    NodeE[ROS2 节点 E] -->|发送目标| Action1[动作 /action1]
+    NodeF[ROS2 节点 F] -->|执行动作| Action1
+    NodeF -->|反馈| NodeE
+    NodeF -->|结果| NodeE
+```
+
+## 说明
+
+### 1. 工作区目录结构
+- **src/**: 包含所有ROS2包的源代码
+- **build/**: 构建过程中生成的中间文件
+- **install/**: 安装目录，包含可执行文件、库和资源
+- **log/**: 构建和运行时的日志文件
+
+### 2. ROS2包的基本结构
+每个ROS2包通常包含：
+- `CMakeLists.txt`: CMake构建配置文件
+- `package.xml`: 包元数据文件
+- `src/`: C++或Python源代码
+- `include/`: C++头文件
+- `msg/`, `srv/`, `action/`: 消息、服务、动作定义文件
+
+### 3. 软件架构层次
+1. **应用程序层**: 用户编写的ROS2节点
+2. **客户端库层**: 语言特定的API（C++、Python、C）
+3. **RCL层**: 通用的ROS客户端库
+4. **RMW层**: ROS中间件抽象接口
+5. **DDS层**: 具体的DDS实现
+
+### 4. 通信模式
+- **话题(Topics)**: 发布/订阅模式，单向异步通信
+- **服务(Services)**: 请求/响应模式，同步通信
+- **动作(Actions)**: 目标/反馈/结果模式，长时间运行的任务
+
+## 使用方法
+
+1. 将本文件在支持 Mermaid 图的 Markdown 查看器中打开（如 VS Code with Mermaid 插件、GitHub、GitLab 等）
+2. 图表将自动渲染为可视化图形
+3. 如需修改图表，编辑对应的 Mermaid 代码块
+
+## 相关资源
+
+- [ROS2 官方文档](https://docs.ros.org/)
+- [ROS2 架构设计](https://design.ros2.org/)
+- [Mermaid 语法指南](https://mermaid.js.org/syntax/flowchart.html)