将 note 笔记库同步到 note_sync，AI_compiler 作为 submodule

autoware_w7/w7.md

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+# Autoware W7 启动概览
+
+  
+
+以下内容基于命令：
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+  
+
+ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml \
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+  sensor_model:=sample_sensor_kit \
+
+  vehicle_model:=sample_vehicle \
+
+  vehicle_id:=W7 \
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+  map_path:=/media/nvidia/nvme0n1pnvme0n1p1/autoware_map/test_map_A4_and_PARK/
+
+  
+
+## 模块关系（Mermaid）
+
+  
+
+```mermaid
+
+graph LR
+
+  subgraph SENSING["感知层 Sensing"]
+
+    SENSINGN(Pointcloud / Camera / Radar)
+
+    PCCTR[pointcloud_container]
+
+  end
+
+  
+
+  subgraph MAPGRP["地图 Map"]
+
+    PC_MAP(Pointcloud Map)
+
+    LL_MAP(Lanelet2 Map)
+
+  end
+
+  
+
+  subgraph LOCAL["定位 Localization"]
+
+    LOCN(Localization)
+
+  end
+
+  
+
+  subgraph PER["感知 Perception"]
+
+    PERN(Detection / Tracking / TLR)
+
+  end
+
+  
+
+  subgraph PLAN["规划 Planning"]
+
+    PLANN(Mission / Behavior / Motion)
+
+  end
+
+  
+
+  subgraph CTRL["控制 Control"]
+
+    CTRLN(Trajectory Follower)
+
+  end
+
+  
+
+  subgraph VEH["车辆 Vehicle"]
+
+    VIF(Vehicle Interface)
+
+    RSP(robot_state_publisher)
+
+  end
+
+  
+
+  RVIZ[RViz2]
+
+  
+
+  SENSINGN -->|点云/图像| PERN
+
+  SENSINGN -->|点云| LOCN
+
+  PCCTR -->|聚合点云| PERN
+
+  PCCTR -->|聚合点云| LOCN
+
+  PC_MAP -->|点云地图| LOCN
+
+  LL_MAP -->|lanelet2| PLANN
+
+  LOCN -->|pose/tf| PLANN
+
+  PERN -->|detected_objects| PLANN
+
+  PLANN -->|trajectory| CTRLN
+
+  CTRLN -->|vehicle_cmd| VIF
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+  VIF -->|状态| PLANN
+
+  RSP -->|tf| RVIZ
+
+```
+
+  
+
+## 主要模块与说明
+
+  
+
+- Vehicle：车辆描述与接口（`robot_state_publisher`、`vehicle_interface`、`raw_vehicle_cmd_converter`）
+
+- System：系统监控、诊断（health、diagnostics）
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+- Map：点云地图 (`pointcloud_map.pcd`) 与 Lanelet2 (`lanelet2_map.osm`) 加载
+
+- Sensing：传感器驱动、预处理、`pointcloud_container`
+
+- Localization：ND T / yabloc / eagleye / EKF 等定位组件，依赖点云与地图
+
+- Perception：地面分割、检测、跟踪、交通灯识别、融合
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+- Planning：mission、behavior、motion（包含 diffusion_planner 可选）
+
+- Control：轨迹跟踪（MPC/PID 等）并输出 `vehicle_cmd`
+
+- API/Tools：Autoware API、RViz2 等
+
+  
+
+## 收集到的关键节点（从相关 launch 文件）
+
+  
+
+- `robot_state_publisher` （Vehicle）
+
+- `raw_vehicle_cmd_converter` （Vehicle Interface）
+
+- `map_hash_generator` （Map）
+
+- `trajectory_relay`（topic_tools relay，将 `/planning/trajectory` 转发到 `/planning/scenario_planning/trajectory`）
+
+  
+
+- Sensing / Sensor kit 示例节点：
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+  - `tl_camera_info_relay`（topic_tools relay for camera）
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+  - `tl_compressed_image_relay`（topic_tools relay）
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+  - `imu_to_autoware_orientation`（GNSS/IMU 预处理）
+
+  - `imu_data_compat_relay`（topic_tools relay）
+
+  - `tag_serial_driver`（IMU 驱动）
+
+  
+
+- Localization / eagleye 相关节点（部分）：
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+  - `gnss_converter_node`（eagleye_gnss_converter）
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+  - `eagleye_output_twist_relay`（topic_tools relay）
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+  - `twist_relay`, `tf_converted_imu`, `velocity_scale_factor_node`, `yaw_rate_offset_*`, `heading_*`, `position`, `smoothing`, `height`, `monitor`（eagleye_rt 包内多个辅助节点）
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+  
+
+- Perception 相关节点（示例）：
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+  - `simple_object_merger`（autoware_simple_object_merger）
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+  - `empty_objects_publisher`（autoware_dummy_perception_publisher，用于仿真/占位）
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+  
+
+- Planning / Diffusion 示例节点：
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+  - `velocity_smoother`（demo_nodes_cpp parameter_blackboard 用作示例）
+
+  
+
+- Control 相关节点：
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+  - `controller_node_exe`（autoware_smart_mpc_trajectory_follower 的 Python 接口）
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+  
+
+- Simulator / 工具节点（示例）：
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+  - `elevation_map_loader`, `autoware_vehicle_velocity_converter`, `autoware_scenario_simulator_v2_adapter_node`
+
+  
+
+> 注：上面列举的是主要/代表性节点，Autoware 启动会包含大量子包内的节点（许多由组件的 `launch.xml` 或 `launch.py` 再次 include）。如需我逐个组件展开完整节点列表，我可以继续递归读取每个组件的 launch 目录并生成更详尽的清单。
+
+  
+
+---
+
+  
+
+文件已保存到：
+
+- 工作区（副本，可点击查看）： `docs/autoware_w7/Autoware_W7_overview.md`
+
+- 你的指定路径副本： `/media/nvidia/nvme0n1pnvme0n1p1/ylhan/autoware_w7/Autoware_W7_overview.md`
+
+  
+
+如果需要，我可以：
+
+- 生成更详细的每个子包启动节点清单并保存为文本或 CSV；
+
+- 将 Mermaid 图另存为 SVG；
+
+- 针对 `vehicle_interface.launch.xml`、`sensing.launch.xml` 等列出完整的 node 列表。