将 note 笔记库同步到 note_sync，AI_compiler 作为 submodule

2026-08-20 17:42:14 +08:00
commit 8a4210f380
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+
+## 1. 硬件概述
+本文档描述云卓T10遥控器通过SBUS转CAN模块输出的CAN通信协议及操作逻辑。遥控器布局参考下图：
+
+![[Pasted image 20260402112914.png|350]]
+![[Pasted image 20260402112951.png|369]]
+---
+
+## 2. CAN通信协议规范
+### 2.1 基础参数
+- CAN ID范围：`0x187` ~ `0x18A`（共4个ID，每个ID对应4个通道数据）
+- 比特率：500K
+- 数据长度：每帧8字节，包含4个通道值，每个通道占2字节
+- 字节序：大端模式（第一字节为高位字节）
+- 通道值范围：
+  - 最小值：`0x011A` (十进制 282)
+  - 中间值：`0x03EA` (十进制 1002)
+  - 最大值：`0x06BA` (十进制 1722)
+- 开关量特性：A/B按键为开关量，开关打开时输出最大值，关闭时输出最小值
+
+### 2.2 帧结构
+
+| CAN ID | 0-1 | 2-3  | 4-5 | 6-7 |
+| ------ | --- | ---- | --- | --- |
+| 0x187  | CH1 | CH2  | CH3 | CH4 |
+| 0x188  | CH5 | CH6  | CH7 | CH8 |
+| 0x189  | CH9 | CH10 | 保留  | 保留  |
+| 0x18A  | 保留  | 保留   | 保留  | 保留  |
+| 0x18B  | 校验  |      |     |     |
+18B高位为数字通道和状态位，低位为前33位累加和校验。
+
+## 3. 遥控器通道映射表
+| 控制部件      | 通道编号 | 说明        |
+| --------- | ---- | --------- |
+| 右摇杆X轴（x2） | CH1  | 横向数值，左小右大 |
+| 右摇杆Y轴（y2） | CH2  | 纵向数值，上小下大 |
+| 左摇杆Y轴（y1） | CH3  | 纵向数值，下小上大 |
+| 左摇杆X轴（x1） | CH4  | 横向数值，左小右大 |
+| E拨杆       | CH5  | 三档，左小右大   |
+| F拨杆       | CH6  | 三档，左小右大   |
+| A按键       | CH7  | 开关量       |
+| B按键       | CH8  | 开关量       |
+| C轮盘       | CH9  | 左小右大      |
+| D轮盘       | CH10 | 左小右大      |
+
+---
+
+## 4. 操作模式说明
+遥控器由E拨杆位置切换两种工作模式：
+
+### 4.1 底盘控制模式（E拨杆拨到最左侧，通道5输出最小值）
+| 控制部件      | 功能          |
+| --------- | ----------- |
+| 左摇杆X轴（x1） | 控制底盘左右转向    |
+| 左摇杆Y轴（y1） | 控制底盘前后移动    |
+| A按键       | 切换自动/手动控制模式 |
+| B按键       | 切换驻车状态      |
+| F拨杆       | 切换前灯远近光     |
+
+### 4.2 机械臂控制模式（E拨杆拨到最右侧，通道5输出最大值）
+| 控制部件      | 功能               |
+| --------- | ---------------- |
+| 右摇杆X轴（x2） | 控制回转关节（joint1）   |
+| 右摇杆Y轴（y2） | 控制动臂关节（joint4）   |
+| 左摇杆Y轴（y1） | 控制横梁关节（joint3）   |
+| 左摇杆X轴（x1） | 控制力臂关节（joint2）   |
+| A按键       | 切换自动/手动控制模式      |
+| F拨杆       | 控制刷头上下移动（joint5） |
+| D轮盘       | 控制滚刷启停/转速        |
+
+---
+
+## 5. 版本信息
+- 文档版本：V1.0
+- 最后更新：2026-04-02