将 note 笔记库同步到 note_sync，AI_compiler 作为 submodule

2026-08-20 17:42:14 +08:00
commit 8a4210f380
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@@ -0,0 +1,67 @@
+# VCU控制逻辑（精简版）
+
+## 一、核心定位
+VCU是车辆核心控制单元，设计原则：**功能简单、运行稳定**，是整车控制的基石，负责协调各子系统工作。
+
+## 二、对接子系统
+VCU通过CAN总线与以下部件通信：
+- BMS（电池管理系统）、OBC（车载充电机）
+- 电机控制器、灯光控制系统
+- ORIN（上层自动驾驶平台）、遥控器、机械臂控制器
+
+---
+
+## 三、核心控制逻辑
+### 1. 充电控制
+- 检测到OBC可充电后，优先等待ORIN指令，**5分钟超时自动充电**
+- 电量充满后自动发送停止充电指令
+- 长时间停在充电区且无上层控制时，**电量低于25%自动充电**，充满自停
+
+### 2. 驾驶模式控制
+| 状态 | 控制逻辑 |
+|------|----------|
+| 遥控器未开机 | 等待ORIN连接使能，进入自动驾驶模式 |
+| 遥控器开机-手动模式 | 完全不响应ORIN指令，所有控制以遥控器为准 |
+| 遥控器开机-自动模式 | ORIN可以接管车辆控制 |
+
+### 3. 机械臂控制
+- 通过遥控器E拨杆切换底盘/机械臂模式，**两种模式互斥**
+- 机械臂手动模式：不响应ORIN机械臂指令，完全由遥控器控制
+- 遥控器操作完全兼容《履带车T10遥控器协议》，支持5个关节+滚刷控制
+
+### 4. 高优先级刹车（最高优先级）
+- 独立刹车摇杆，**全模式生效**，不受手自动模式限制
+- 拉动幅度对应刹车力度，线性控制减速度，最大不超过系统限值，避免急停
+- 刹车期间临时上报ORIN为手动模式，屏蔽上层速度指令，释放后自动恢复原模式
+
+### 5. 电机控制
+- 支持单摇杆原地转向
+- 最大加速度/减速度可配置，避免急停
+- 遥控器速度突降时平滑减速，不直接切断动力
+
+### 6. 灯光控制
+- 自动驾驶指示灯：自动驾驶模式点亮，手动模式熄灭
+- 转向灯：转向指令触发，回正自动关闭
+- 刹车灯：减速或驻车时点亮
+- 远近光灯：接收上层/遥控器指令控制
+
+---
+
+## 四、控制优先级（从高到低）
+1. **高优先级刹车摇杆** > 2. 遥控器手动模式 > 3. ORIN自动驾驶
+
+---
+
+## 五、关键配置参数
+| 参数 | 默认值 | 说明 |
+|------|--------|------|
+| 充电等待超时 | 5分钟 | 检测到可充电后等待上层指令的最长时间 |
+| 自动充电SOC阈值 | 25% | 低于该值自动启动充电 |
+| 最大加速度 | 1m/s² | 正向加速度上限 |
+| 最大减速度 | 1m/s² | 减速上限（刹车力度不超过该值） |
+| CAN通信超时 | 500ms | 连续未收到报文判定为通信丢失 |
+
+---
+
+## 六、核心安全机制
+1. 通信丢失保护：对应模式下减速停车，上报故障
@@ -0,0 +1,234 @@
+# VCU（车辆控制单元）控制逻辑文档
+
+## 1. 概述
+VCU（Vehicle Control Unit）是车辆的核心控制中心，作为整车控制的基石，设计原则为**功能简单、运行稳定**，负责协调车辆各子系统的工作。
+
+### 1.1 系统架构
+VCU通过CAN总线与以下子系统直接通信：
+- **BMS（电池管理系统）**：电池状态采集
+- **OBC（车载充电机）**：充电状态监测、充电指令控制
+- **电机控制器**：速度控制、扭矩输出控制
+- **灯光控制系统**：远近光灯、转向灯、刹车灯、自动驾驶指示灯控制
+- **ORIN（上层自动驾驶计算平台）**：接收自动驾驶指令、上报车辆状态
+- **遥控器**：接收手动驾驶指令、手自动模式切换
+- **机械臂控制器**：机械臂关节控制、作业工具控制
+
+```mermaid
+graph TD
+    RC --> VCU
+    ARM --> VCU
+    BMS--> VCU
+    VCU[VCU 控制中心] --> BMS[BMS 电池管理系统]
+    VCU --> OBC[OBC 车载充电机]
+    OBC --> VCU
+    ORIN --> VCU
+    VCU --> MOTOR[电机控制器]
+    VCU --> LIGHT[灯光控制系统]
+    VCU --> ORIN[ORIN 自动驾驶平台]
+    VCU --> RC[遥控器]
+    VCU --> ARM[机械臂控制器]
+
+```
+
+## 2. 充电控制逻辑
+VCU负责整车充电流程的管理，通过CAN总线与BMS和OBC通信，收集两者状态并上报上层系统。
+
+### 2.1 充电状态机
+```mermaid
+stateDiagram-v2
+    [*] --> OBC: 待充电状态
+    OBC --> WAIT_FOR_CHARGE_CMD: 检测到OBC可充电
+    ORIN --> CHARGING: 上层发送充电指令
+    WAIT_FOR_CHARGE_CMD --> CHARGING: 收到上层充电指令
+    WAIT_FOR_CHARGE_CMD --> CHARGING: 5分钟超时自动充电
+    
+	OBC --> AUTO_CHARGE: 电量<25%且长时间停留在充电区域\n无上层控制
+    AUTO_CHARGE --> CHARGING: 自动执行充电指令
+    CHARGING --> AUTO_STOP_CHARGE: 电量充满
+    AUTO_STOP_CHARGE --> OBC: 自动停止充电
+```
+
+### 2.2 充电控制规则
+1. **充电触发条件**：
+   - 当VCU检测到无线OBC处于可充电状态时，进入等待充电指令状态
+   - 优先等待上层（ORIN）发送充电开始指令
+   - 若等待超时（5分钟），自动进入充电状态
+
+2. **充电停止条件**：
+   - BMS上报电量充满后，VCU自动向OBC发送停止充电指令
+   - 收到上层停止充电指令时，立即停止充电
+
+3. **自动充电策略**：
+   - 车辆长时间停留在可充电区域且无上层控制指令时
+   - 当电池电量低于25%时，自动执行充电指令
+   - 电量充满后自动执行停止充电指令
+
+## 3. 驾驶控制逻辑
+VCU支持两种驾驶模式：**自动驾驶模式**（上层ORIN控制）和**手动驾驶模式**（遥控器控制），遥控器控制优先级高于上层控制。
+
+### 3.1 模式切换逻辑
+```mermaid
+stateDiagram-v2
+    [*] --> SBUS_WAIT: 遥控器未开机
+    SBUS_WAIT --> AUTO_MODE: 上层ORIN连接并使能\n进入自动驾驶模式
+    AUTO_MODE --> SBUS_CONNECTED: 遥控器开机
+    SBUS_CONNECTED --> MANUAL_MODE: 遥控器手动模式\n不响应上层任何指令
+    SBUS_CONNECTED --> AUTO_MODE: 遥控器自动模式\n上层可接管控制
+```
+
+### 3.2 控制优先级规则
+1. **遥控器未开机时**：
+   - 等待上层ORIN连接并发送使能指令
+   - 进入自动驾驶模式，响应ORIN的控制指令
+
+2. **遥控器开机后**：
+   - 优先读取遥控器的手自动模式状态
+   - **手动模式**：完全不响应上层ORIN的任何指令，所有控制以遥控器为准
+   - **自动模式**：上层ORIN可以接管车辆控制
+
+3. **高优先级刹车最高优先级**：遥控器独立刹车摇杆优先级高于所有其他控制指令，无论当前处于自动驾驶模式还是手动模式，只要拉动刹车摇杆，立即响应刹车指令，不受模式限制。
+
+### 3.3 指令接收处理
+VCU通过CAN总线接收两类控制指令：
+
+#### 3.3.1 上层ORIN指令
+- 速度控制指令
+- 使能控制指令
+- 灯光控制指令（远近光灯）
+- 驻车控制指令
+
+#### 3.3.2 遥控器指令
+- 速度控制指令（单摇杆）
+- 方向控制（单摇杆）
+- 使能控制指令
+- 灯光控制指令
+- 手自动切换指令
+- 驻车控制指令
+- 模式切换指令
+- 机械臂各关节控制指令
+- 作业工具（滚刷）控制指令
+- 高优先级刹车控制指令
+
+## 4. 电机控制逻辑
+### 4.1 遥控器单摇杆控制
+- 支持**原地转向**功能：摇杆左右方向控制转向，前后方向控制速度
+- 左右摇杆量直接对应转向角度，前后摇杆量对应目标速度
+
+### 4.2 加减速限制
+为保证行驶平稳性，对电机输出进行如下限制：
+1. **最大加速度限制**：加速度不超过预设最大值（可配置，默认0.5g）
+2. **最大减速度限制**：减速度不超过预设最大值（可配置，默认0.3g）
+3. **避免急停**：当遥控器速度指令突然变为0时，不直接切断动力输出，而是按照最大减速度平滑减速至停止
+
+### 4.3 高优先级刹车控制
+遥控器配备独立高优先级刹车摇杆，为最高优先级控制输入，逻辑如下：
+1. **全模式生效**：无论车辆当前处于自动驾驶模式还是手动驾驶模式，刹车摇杆指令均生效，不受当前控制模式限制
+2. **力度线性控制**：刹车摇杆拉动幅度对应刹车力度，幅度越大减速度越大，最大减速度不超过系统预设的最大减速度限值，实现缓慢刹车，避免急停
+3. **临时状态上报**：拉动刹车摇杆期间，VCU临时向上层ORIN上报车辆处于**手动模式**，同时屏蔽上层ORIN的速度控制指令，仅响应刹车指令
+4. **释放自动恢复**：刹车摇杆完全释放后，立即恢复原运行模式，向ORIN上报实际模式状态，恢复响应上层速度控制指令
+5. **不干涉其他控制**：刹车控制仅干预速度控制相关指令，不影响灯光、驻车、机械臂等其他控制功能
+
+## 5. 灯光控制逻辑
+灯光控制暂时由VCU自主判断处理，无需上层系统干预。
+
+### 5.1 控制列表
+| 灯光类型     | 控制逻辑                 |
+| -------- | -------------------- |
+| 自动驾驶指示灯  | 自动驾驶模式开启时点亮，手动模式时熄灭  |
+| 转向灯（左/右） | 根据转向指令自动开启，转向回正后自动关闭 |
+| 刹车灯      | 车辆处于减速状态或驻车状态时点亮     |
+| 远近光灯     | 接收上层或遥控器指令控制，默认不开启   |
+
+### 
+
+## 6. 通信协议规范
+### 6.1 CAN通信矩阵（摘要）
+
+待补充
+
+## 7. 故障处理与安全机制
+### 7.1 通信故障处理
+- 与BMS通信丢失：立即禁止充电，上报故障
+- 与OBC通信丢失：终止当前充电流程，上报故障
+- 与ORIN通信丢失：自动驾驶模式下减速停车，切换到待机状态
+- 与遥控器通信丢失：手动模式下减速停车，开启危险报警灯；机械臂手动模式下停止机械臂所有运动并锁定
+
+### 7.2 安全保护机制
+待补充
+## 8. 配置参数（可调整）
+| 参数名称      | 默认值   | 说明                  |
+| --------- | ----- | ------------------- |
+| 充电指令等待超时  | 5分钟   | 检测到可充电后等待上层指令的最长时间  |
+| 自动充电SOC阈值 | 25%   | 低于该值时自动启动充电         |
+| 最大加速度     | 1m/s² | 正向加速度上限             |
+| 最大减速度     | 1m/s² | 反向加速度（减速）上限         |
+| CAN通信超时阈值 | 500ms | 连续500ms未收到报文判定为通信丢失 |
+
+## 9. 机械臂控制逻辑
+VCU支持机械臂手动控制功能，通过遥控器切换操作模式，实现底盘控制与机械臂控制的复用，遵循**手动优先**的控制原则。
+
+### 9.1 模式切换逻辑
+机械臂控制与底盘控制通过遥控器E拨杆进行切换，完全兼容《履带车T10遥控器协议与操作说明》：
+
+```mermaid
+stateDiagram-v2
+    [*] --> CHASSIS_MODE: E拨杆最左侧\n底盘控制模式
+    CHASSIS_MODE --> ARM_MODE: E拨杆拨到最右侧\n切换到机械臂控制模式
+    ARM_MODE --> CHASSIS_MODE: E拨杆拨到最左侧\n切换到底盘控制模式
+    
+    state CHASSIS_MODE {
+        [*] --> CHASSIS_MANUAL: 手动模式
+        [*] --> CHASSIS_AUTO: 自动模式
+    }
+    
+    state ARM_MODE {
+        [*] --> ARM_MANUAL: 手动模式（默认）
+        ARM_MANUAL --> ARM_AUTO: A按键切换到自动模式\n上层可控制机械臂
+        ARM_AUTO --> ARM_MANUAL: A按键切换到手动模式\n不响应上层指令
+    }
+```
+
+### 9.2 控制优先级规则
+1. **手动模式优先**：无论机械臂处于何种状态，只要遥控器切换到机械臂手动控制模式，立即停止响应上层ORIN的机械臂控制指令
+2. **模式互斥**：E拨杆同一时间只能处于一种模式，底盘控制与机械臂控制不可同时操作
+3. **自动模式使能**：机械臂自动模式下，上层ORIN可以发送机械臂控制指令，VCU转发给机械臂控制器
+
+### 9.3 遥控器机械臂操作映射（E拨杆最右侧）
+完全遵循《履带车T10遥控器协议与操作说明》定义的操作逻辑：
+
+| 控制部件      | 功能                     | 通道映射 |
+|---------------|--------------------------|----------|
+| 右摇杆X轴（x2） | 控制回转关节（joint1）    | CH1      |
+| 右摇杆Y轴（y2） | 控制动臂关节（joint4）    | CH2      |
+| 左摇杆Y轴（y1） | 控制横梁关节（joint3）    | CH3      |
+| 左摇杆X轴（x1） | 控制力臂关节（joint2）    | CH4      |
+| A按键         | 切换机械臂自动/手动控制模式 | CH7      |
+| F拨杆         | 控制刷头上下移动（joint5） | CH6      |
+| D轮盘         | 控制滚刷启停/转速         | CH10     |
+
+### 9.4 机械臂控制处理流程
+1. VCU实时接收遥控器CAN报文（ID范围：0x187~0x18A）
+2. 解析E拨杆（CH5）数值判断当前操作模式
+3. **机械臂模式下**：
+   - 解析各通道摇杆量，转换为对应关节的目标角度/速度
+   - 将控制指令通过CAN总线发送给机械臂控制器
+   - 手动模式下直接转发遥控器指令，自动模式下转发上层ORIN指令
+4. **底盘模式下**：
+   - 忽略机械臂相关通道数据，保持机械臂当前状态
+   - 执行底盘控制逻辑
+
+### 9.5 安全保护机制
+1. **模式切换保护**：在机械臂运行过程中切换到底盘模式时，立即停止机械臂所有运动，保持当前位置
+2. **通信丢失保护**：遥控器通信丢失时，立即停止机械臂所有运动，进入锁定状态
+3. **急停保护**：收到急停指令时，立即切断机械臂动力输出
+
+## 10. 通信协议补充
+### 10.1 遥控器CAN通信扩展
+| CAN ID | 发送方 | 接收方 | 报文内容 | 周期 |
+|--------|--------|--------|----------|------|
+| 0x187 | 遥控器 | VCU | 通道1-4数据（摇杆） | 10ms |
+| 0x188 | 遥控器 | VCU | 通道5-8数据（拨杆、按键） | 10ms |
+| 0x189 | 遥控器 | VCU | 通道9-10数据（轮盘） | 10ms |
+| 0x18A | 遥控器 | VCU | 保留 | 10ms |
+| 0x18B | 遥控器 | VCU | 校验帧 | 10ms |
+
@@ -0,0 +1,6 @@
+控制相关参数没有按速度区间机制，需要自己实现
+rtk精度行走是够的，但是目前看会有5-8cm的跳变，所以充电还是需要用docking server配合视觉或者雷达精确定位，加上限位和触点开关之类的。
+
+体量小，开发快，资料够多。
+
+route server支持大地图
@@ -0,0 +1,75 @@
+
+## 1. 硬件概述
+本文档描述云卓T10遥控器通过SBUS转CAN模块输出的CAN通信协议及操作逻辑。遥控器布局参考下图：
+
+![[Pasted image 20260402112914.png|350]]
+![[Pasted image 20260402112951.png|369]]
+---
+
+## 2. CAN通信协议规范
+### 2.1 基础参数
+- CAN ID范围：`0x187` ~ `0x18A`（共4个ID，每个ID对应4个通道数据）
+- 比特率：500K
+- 数据长度：每帧8字节，包含4个通道值，每个通道占2字节
+- 字节序：大端模式（第一字节为高位字节）
+- 通道值范围：
+  - 最小值：`0x011A` (十进制 282)
+  - 中间值：`0x03EA` (十进制 1002)
+  - 最大值：`0x06BA` (十进制 1722)
+- 开关量特性：A/B按键为开关量，开关打开时输出最大值，关闭时输出最小值
+
+### 2.2 帧结构
+
+| CAN ID | 0-1 | 2-3  | 4-5 | 6-7 |
+| ------ | --- | ---- | --- | --- |
+| 0x187  | CH1 | CH2  | CH3 | CH4 |
+| 0x188  | CH5 | CH6  | CH7 | CH8 |
+| 0x189  | CH9 | CH10 | 保留  | 保留  |
+| 0x18A  | 保留  | 保留   | 保留  | 保留  |
+| 0x18B  | 校验  |      |     |     |
+18B高位为数字通道和状态位，低位为前33位累加和校验。
+
+## 3. 遥控器通道映射表
+| 控制部件      | 通道编号 | 说明        |
+| --------- | ---- | --------- |
+| 右摇杆X轴（x2） | CH1  | 横向数值，左小右大 |
+| 右摇杆Y轴（y2） | CH2  | 纵向数值，上小下大 |
+| 左摇杆Y轴（y1） | CH3  | 纵向数值，下小上大 |
+| 左摇杆X轴（x1） | CH4  | 横向数值，左小右大 |
+| E拨杆       | CH5  | 三档，左小右大   |
+| F拨杆       | CH6  | 三档，左小右大   |
+| A按键       | CH7  | 开关量       |
+| B按键       | CH8  | 开关量       |
+| C轮盘       | CH9  | 左小右大      |
+| D轮盘       | CH10 | 左小右大      |
+
+---
+
+## 4. 操作模式说明
+遥控器由E拨杆位置切换两种工作模式：
+
+### 4.1 底盘控制模式（E拨杆拨到最左侧，通道5输出最小值）
+| 控制部件      | 功能          |
+| --------- | ----------- |
+| 左摇杆X轴（x1） | 控制底盘左右转向    |
+| 左摇杆Y轴（y1） | 控制底盘前后移动    |
+| A按键       | 切换自动/手动控制模式 |
+| B按键       | 切换驻车状态      |
+| F拨杆       | 切换前灯远近光     |
+
+### 4.2 机械臂控制模式（E拨杆拨到最右侧，通道5输出最大值）
+| 控制部件      | 功能               |
+| --------- | ---------------- |
+| 右摇杆X轴（x2） | 控制回转关节（joint1）   |
+| 右摇杆Y轴（y2） | 控制动臂关节（joint4）   |
+| 左摇杆Y轴（y1） | 控制横梁关节（joint3）   |
+| 左摇杆X轴（x1） | 控制力臂关节（joint2）   |
+| A按键       | 切换自动/手动控制模式      |
+| F拨杆       | 控制刷头上下移动（joint5） |
+| D轮盘       | 控制滚刷启停/转速        |
+
+---
+
+## 5. 版本信息
+- 文档版本：V1.0
+- 最后更新：2026-04-02