# LeRobot 双臂移动 VLA 机器人（可自行训练）

会走（LeKiwi 底盘）+ 双手协作（2×SO-101）+ VLA（SmolVLA / π0-FAST）+ 可自行采集数据并训练。
基于 HuggingFace **LeRobot** 框架组装；架构「**瘦边 + 厚芯**」：RPi 5 只做实时控制，**推理在 3080 主家、训练在 3090**，走局域网。

## 导览

| 文件 | 内容 |
|---|---|
| [PLAN.md](PLAN.md) | ⭐ 单一事实来源：决策 / 预算 / 架构 / P0–P5 阶段 / 风险 |
| [hw/bom.md](hw/bom.md) | 采购清单（链接 / 价格 / 到货状态） |
| [env/machines.md](env/machines.md) | 机器拓扑 + 人机协作模型 |
| [env/setup_lerobot.sh](env/setup_lerobot.sh) | GPU 机一键装环境（3080 / 3090 都跑） |
| [docs/cli_reference.md](docs/cli_reference.md) | SO-101 全流程 CLI 命令 |
| `robots/` `configs/` | 机器人定义与各场景配置（P2/P3 填充） |
| `server/` `client/` | P4：policy server（3080）+ thin client（RPi5） |

## 机器分工

- **3080（10GB · 本地 Ubuntu · 机器人旁）**＝主家：开发 + 臂 USB + 遥操/采数 + 推理部署
- **3090（24GB · 远程 SSH · 同局域网）**＝训练专用：只跑 `lerobot-train`
- **RPi 5（P3/P4）**＝上机驱动板：实时控制 + fail-safe
- **数据流**：采数@3080 → HF Hub（hf-mirror）→ 训练@3090 → 模型 → 推理@3080
- **代码流**：Windows 写字台 → git 库 → 两台 GPU 机 pull

## 快速开始（GPU 机上）

```bash
git clone <本仓库地址> ~/robot/proj
bash ~/robot/proj/env/setup_lerobot.sh   # 自动装环境（国内镜像自适应）
```