# 采购清单 (BOM) — 双臂移动 VLA 机器人

> 状态图例：⬜ 未下单 · 🟨 已下单待发货 · 🟩 已到货 · ✅ 已组装
> 价格为 2025 国内参考价，**下单前按链接核当期价/库存**。
> **采购策略**：P1 先买 **2 条 SO-ARM101（1 Leader + 1 Follower）** 打通单臂闭环；P2 再补 2 条。LeKiwi / RPi5 在 P3 前买即可（等货期正好用来搭软件）。

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## A. 机械臂 — SO-ARM101（LeRobot 官方 6DOF + 夹爪，Feetech STS3215）

| # | 状态 | 部件 | 数量 | 参考价(¥) | 链接 / 店铺 |
|---|---|---|---|---|---|
| A1 | ⬜ | SO-ARM101 **Follower**（执行从手，含 3D 打印件+舵机+驱动板+电源） | 1 | ~879 | 淘宝搜「SO-ARM101 LeRobot」¥879-899 现货树脂打印版 |
| A2 | ⬜ | SO-ARM101 **Leader**（遥操主手，轻齿轮、带握把） | 1 | ~879 | 同上（买 **Leader 版**） |
| A3 | ⬜ | (P2 补) SO-ARM101 Follower #2 | 1 | ~879 | 同上 |
| A4 | ⬜ | (P2 补) SO-ARM101 Leader #2 | 1 | ~879 | 同上 |
| A5 | ⬜ | (可选) 舵机调试板 TTL/USB | 1-2 | ~49 | 淘宝「幻尔 SO-ARM101 调试板」 |

- **官方备选**：Seeed SO-ARM101（3D-printed parts $35 / SKU 114993668；舵机散件 SKU 114993667）；Waveshare SO-ARM100/101 ~¥1406（带相机）。
- **自印省钱**：有打印机则只买「舵机+电子件」散件(~¥500/条)，自己打印结构件（官方 STL 支持 FDM/PLA，或树脂更佳）。
- **Leader 用轻负载齿轮**才捏得动（SO-101 已优化，无需外置齿轮箱）；**电机 ID 要按顺序烧录**（装时注意）。

## B. 移动底盘 — LeKiwi（三轮全向，SO-101 专用，SIGRobotics-UIUC × HF）

| # | 状态 | 部件 | 数量 | 参考价(¥) | 链接 / 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| B1 | ⬜ | LeKiwi 底盘 **12V（Seeed 含 3D 打印件+电池）** | 1 | ~1600-2000 | Seeed「LeKiwi Kit(12V)」SKU SS114090065 |
| B2 | ⬜ | (省) LeKiwi **base-only 12V**（自印结构件） | 1 | ~1501 | SIGRobotics-UIUC/LeKiwi → BOM(CN) |
| | | 内含：3× STS3215 1:345 12V 舵机 / 全向轮 / 电池 / 分线盒 / 12V转5V 降压 | | | 见 BOM |

- LeRobot 有**原生 `.[lekiwi]` extra**（P3 时装）。底盘顶板 **M3 螺孔**直接固定 SO-101 底座。
- **新手官方建议**：若臂用 5V，底盘用 12V + 自带 12V→5V 降压模块（套件提供）；舵机统一 12V。

## C. 上机驱动板 — Raspberry Pi 5（实时控制 + 采图 + 执行 + 联网）

| # | 状态 | 部件 | 数量 | 参考价(¥) |
|---|---|---|---|---|
| C1 | ⬜ | Raspberry Pi 5 (8GB) | 1 | ~550-650 |
| C2 | ⬜ | RPi5 官方电源 (27W/5A USB-C) | 1 | ~100 |
| C3 | ⬜ | **有源 USB 3.0 Hub**（4-7 口，独立供电） | 1 | ~80-150 |
| C4 | ⬜ | 128G+ microSD / 或 NVMe SSD（系统+数据集） | 1 | ~60-150 |

> RPi5 **不做 ML**（推理在 3080 主家、训练在 3090）；它只跑 LeRobot robot 驱动 + 动作执行 + fail-safe。
> USB 设备数：2 臂 + 3 底盘轮 + 3 相机 ≈ 6-8 → **必须有源 Hub**。

## D. 相机 ×3（LeRobot `--robot.cameras` 用 opencv 类型配置）

| # | 状态 | 部件 | 数量 | 参考价(¥) |
|---|---|---|---|---|
| D1 | ⬜ | 腕部 USB 相机（1080P 免驱） | 2 | ~58-138 |
| D2 | ⬜ | 前置全局 USB 相机（广角 1080P） | 1 | ~100 |
| | | (可选) 「SO-101 双相机 USB 广角套件」 | — | 淘宝 ~¥138 |

> 相机名 `front` / `left_wrist` / `right_wrist`，与 P4 的 state/action 对齐。

## E. 杂项

| # | 部件 | 说明 |
|---|---|---|
| E1 | USB-C 数据线 ×4-6 | 臂/底盘/相机连 RPi5 |
| E2 | 桌夹 / 台夹 ×4 | P1/P2 把臂固定在桌/台面 |
| E3 | 3D 打印耗材（PLA / 或树脂） | 自印结构件 / 相机支架 / 分线盒 |
| E4 | 5V / 12V 电源适配器 | 散件自供时用 |
| E5 | (P4) 短 1G 网线 / PoE 模块 | RPi5 ↔ 3080 主家，尽量有线 |

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## 合计

| 采购批次 | 内容 | 小计(¥) |
|---|---|---|
| **P1 起步** | 2 臂 + 2 相机 + RPi5 套 + 杂项 | **~3300** |
| **完整整机** | 4 臂 + LeKiwi + RPi5 + 3 相机 + 杂项 | **~6500-8000** |

> **已拥有（0 成本）**：3080 机（10GB·主家·推理）、3090 机（24GB·训练）、AWU408 双 Orin（富余算力）、3D 打印机、本 Windows 机（写代码）。