Refine robot milestones and make GPU setup reproducible
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# 采购清单 (BOM) — 双臂移动 VLA 机器人
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# 硬件 BOM 与采购门槛
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> 状态图例：⬜ 未下单 · 🟨 已下单待发货 · 🟩 已到货 · ✅ 已组装
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> 价格为 2025 国内参考价，**下单前按链接核当期价/库存**。
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> **采购策略**：P1 先买 **2 条 SO-ARM101（1 Leader + 1 Follower）** 打通单臂闭环；P2 再补 2 条。LeKiwi / RPi5 在 P3 前买即可（等货期正好用来搭软件）。
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> 2026-09-08 修订。下列单价来自旧计划的 2025 参考值，未核实现价/库存，不能作为报价。
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> 先买 P1 一对臂、相机与固定件；P2 再补一对；RPi 和底盘在 P3 机械验证后采购。
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## 分批清单
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## A. 机械臂 — SO-ARM101（LeRobot 官方 6DOF + 夹爪，Feetech STS3215）
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| # | 状态 | 部件 | 数量 | 参考价(¥) | 链接 / 店铺 |
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| A1 | ⬜ | SO-ARM101 **Follower**（执行从手，含 3D 打印件+舵机+驱动板+电源） | 1 | ~879 | 淘宝搜「SO-ARM101 LeRobot」¥879-899 现货树脂打印版 |
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| A2 | ⬜ | SO-ARM101 **Leader**（遥操主手，轻齿轮、带握把） | 1 | ~879 | 同上（买 **Leader 版**） |
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| A3 | ⬜ | (P2 补) SO-ARM101 Follower #2 | 1 | ~879 | 同上 |
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| A4 | ⬜ | (P2 补) SO-ARM101 Leader #2 | 1 | ~879 | 同上 |
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| A5 | ⬜ | (可选) 舵机调试板 TTL/USB | 1-2 | ~49 | 淘宝「幻尔 SO-ARM101 调试板」 |
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- **官方备选**：Seeed SO-ARM101（3D-printed parts $35 / SKU 114993668；舵机散件 SKU 114993667）；Waveshare SO-ARM100/101 ~¥1406（带相机）。
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- **自印省钱**：有打印机则只买「舵机+电子件」散件(~¥500/条)，自己打印结构件（官方 STL 支持 FDM/PLA，或树脂更佳）。
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- **Leader 用轻负载齿轮**才捏得动（SO-101 已优化，无需外置齿轮箱）；**电机 ID 要按顺序烧录**（装时注意）。
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## B. 移动底盘 — LeKiwi（三轮全向，SO-101 专用，SIGRobotics-UIUC × HF）
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| # | 状态 | 部件 | 数量 | 参考价(¥) | 链接 / 说明 |
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| B1 | ⬜ | LeKiwi 底盘 **12V（Seeed 含 3D 打印件+电池）** | 1 | ~1600-2000 | Seeed「LeKiwi Kit(12V)」SKU SS114090065 |
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| B2 | ⬜ | (省) LeKiwi **base-only 12V**（自印结构件） | 1 | ~1501 | SIGRobotics-UIUC/LeKiwi → BOM(CN) |
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| | | 内含：3× STS3215 1:345 12V 舵机 / 全向轮 / 电池 / 分线盒 / 12V转5V 降压 | | | 见 BOM |
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- LeRobot 有**原生 `.[lekiwi]` extra**（P3 时装）。底盘顶板 **M3 螺孔**直接固定 SO-101 底座。
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- **新手官方建议**：若臂用 5V，底盘用 12V + 自带 12V→5V 降压模块（套件提供）；舵机统一 12V。
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## C. 上机驱动板 — Raspberry Pi 5（实时控制 + 采图 + 执行 + 联网）
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| # | 状态 | 部件 | 数量 | 参考价(¥) |
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| 阶段 | 部件 | 数量 | 历史参考价 | 状态 |
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|---|---|---|---|---|
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| C1 | ⬜ | Raspberry Pi 5 (8GB) | 1 | ~550-650 |
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| C2 | ⬜ | RPi5 官方电源 (27W/5A USB-C) | 1 | ~100 |
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| C3 | ⬜ | **有源 USB 3.0 Hub**（4-7 口，独立供电） | 1 | ~80-150 |
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| C4 | ⬜ | 128G+ microSD / 或 NVMe SSD（系统+数据集） | 1 | ~60-150 |
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| P1 | SO-101 follower，含舵机、控制板、结构、电源 | 1 | 约 ¥879 | 未确认型号/报价 |
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| P1 | SO-101 leader，匹配各关节齿比 | 1 | 约 ¥879 | 未确认型号/报价 |
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| P1 | USB 相机 | 1，视野不足再加腕部相机 | 约 ¥100–150/个 | 待确认输出格式 |
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| P1 | 台夹、数据线、耗材、停止/断电装置 | 1 批 | 待报价 | 不重复购买套件已有配件 |
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| P2 | leader + follower | 各 1 | 合计约 ¥1758 | P1 达标后采购 |
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| P2 | 另加相机与支架 | 补至最多 3 个 | 约 ¥100–150/个 | 按遮挡情况确认 |
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| P3 | LeKiwi 底盘 | 1 | 约 ¥1600–2000 | 确认是否含电池、结构和电源模块 |
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| P3 | RPi 5 8GB | 1 | 约 ¥550–650 | ARM64 依赖另测 |
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| P3 | 供电、存储、散热、有源 Hub | 1 批 | 待报价 | 核实移动供电及 USB 带宽 |
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| P3/P4 | 双臂顶板、加固、线束、电池保护、备用舵机 | 1 批 | 待报价 | 机械与电气验证后定型 |
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> RPi5 **不做 ML**（推理在 3080 主家、训练在 3090）；它只跑 LeRobot robot 驱动 + 动作执行 + fail-safe。
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> USB 设备数：2 臂 + 3 底盘轮 + 3 相机 ≈ 6-8 → **必须有源 Hub**。
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已有：3080 10GB、3090 24GB、3D 打印机、Windows 开发机；Orin 可选。P1 臂+单相机历史小计约 ¥1860–1910，未包含夹具、备件、运费等，须报价后形成实际总额。取消原 P1 预购 RPi 的安排。
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## D. 相机 ×3（LeRobot `--robot.cameras` 用 opencv 类型配置）
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原完整基础 BOM 粗估 ¥6500–8000，仅作量级参考；另预留 20%–30% 改件/电源/备件费，规划约 ¥7800–10400。若总预算限制 ¥10000，先用实际报价调整范围。分批明细齐全后重新加总，不把粗估当作各项精确求和。
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| # | 状态 | 部件 | 数量 | 参考价(¥) |
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|---|---|---|---|---|
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| D1 | ⬜ | 腕部 USB 相机（1080P 免驱） | 2 | ~58-138 |
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| D2 | ⬜ | 前置全局 USB 相机（广角 1080P） | 1 | ~100 |
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| | | (可选) 「SO-101 双相机 USB 广角套件」 | — | 淘宝 ~¥138 |
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## 下单前确认
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> 相机名 `front` / `left_wrist` / `right_wrist`，与 P4 的 state/action 对齐。
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- SO-101 为 5 个臂关节加夹爪，共 6 个电机；leader 各关节齿比不同，不能笼统购买“轻齿轮版”。按官方 BOM 核对每个型号。
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- 电机 ID 与波特率按每条总线设置；串联舵机不是每个都占一个 USB 口。画出控制板/总线/相机拓扑后再决定 Hub 数量。
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- 逐项确认电机额定电压、控制板允许电压、峰值电流、降压模块额定能力及电池保护。不能默认所有 12V 底盘套件都附带适合手臂的 5V 降压，也不能混用电机电压。
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- 台式 27W 电源只能用于有插座场景；移动时 RPi、Hub 和舵机需要合适的电池供电设计。测多轴动作压降、相机重启、发热和续航。
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- 依据官方结构和材料建议打印；不默认树脂比 FDM 更适合承载件。样件先做受力和紧固验证。
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- 双臂装到底盘前检查顶板刚度、臂间碰撞、负载伸展时重心、制动时稳定性，以及实际桌高与可达范围；孔位匹配不代表整机稳定。
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- 相机确认 UVC、目标分辨率下的 MJPEG/其他输出格式、帧率、视角、曝光和稳定设备识别，测多路同时运行；腕部线束不可限制关节或被夹住。
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- 有线网络用于受限范围验证，考虑网线拖拽/缠绕；无线移动另做延迟和故障测试。
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## E. 杂项
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## 采购记录格式
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| # | 部件 | 说明 |
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| E1 | USB-C 数据线 ×4-6 | 臂/底盘/相机连 RPi5 |
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| E2 | 桌夹 / 台夹 ×4 | P1/P2 把臂固定在桌/台面 |
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| E3 | 3D 打印耗材（PLA / 或树脂） | 自印结构件 / 相机支架 / 分线盒 |
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| E4 | 5V / 12V 电源适配器 | 散件自供时用 |
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| E5 | (P4) 短 1G 网线 / PoE 模块 | RPi5 ↔ 3080 主家，尽量有线 |
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每项回填：厂商、商品链接/SKU、版本、供电、套件内含物、单价、数量、运费、交期、状态、实付金额。P3 另附接线图、负载/供电测试与结构照片。
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## 合计
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| 采购批次 | 内容 | 小计(¥) |
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| **P1 起步** | 2 臂 + 2 相机 + RPi5 套 + 杂项 | **~3300** |
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| **完整整机** | 4 臂 + LeKiwi + RPi5 + 3 相机 + 杂项 | **~6500-8000** |
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> **已拥有（0 成本）**：3080 机（10GB·主家·推理）、3090 机（24GB·训练）、AWU408 双 Orin（富余算力）、3D 打印机、本 Windows 机（写代码）。
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参考：[SO-101 官方装配](https://huggingface.co/docs/lerobot/so101)、[SO-ARM100/101 硬件仓库](https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100)、[LeKiwi 官方文档](https://huggingface.co/docs/lerobot/lekiwi)。按实际采购版本核对，不沿用不明来源的商品编号或套件内含物。
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Reference in New Issue
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