Refine robot milestones and make GPU setup reproducible

README.md

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-# LeRobot 双臂移动 VLA 机器人（可自行训练）
+# LeRobot 双臂移动操作项目
 
-会走（LeKiwi 底盘）+ 双手协作（2×SO-101）+ VLA（SmolVLA / π0-FAST）+ 可自行采集数据并训练。
-基于 HuggingFace **LeRobot** 框架组装；架构「**瘦边 + 厚芯**」：RPi 5 只做实时控制，**推理在 3080 主家、训练在 3090**，走局域网。
+基于 LeRobot，建立人工遥操示范、采集、训练与真机执行闭环。先完成单臂抓放，再扩展桌面双臂，最后实现“移动到位 → 停稳 → 操作”的分阶段任务。
+
+当前处于 P0：规划与环境脚本已准备，GPU、数据管线和机器人效果尚未验收。
 
 ## 导览
 
 | 文件 | 内容 |
 |---|---|
-| [PLAN.md](PLAN.md) | ⭐ 单一事实来源：决策 / 预算 / 架构 / P0–P5 阶段 / 风险 |
-| [hw/bom.md](hw/bom.md) | 采购清单（链接 / 价格 / 到货状态） |
-| [env/machines.md](env/machines.md) | 机器拓扑 + 人机协作模型 |
-| [env/setup_lerobot.sh](env/setup_lerobot.sh) | GPU 机一键装环境（3080 / 3090 都跑） |
-| [docs/cli_reference.md](docs/cli_reference.md) | SO-101 全流程 CLI 命令 |
-| `robots/` `configs/` | 机器人定义与各场景配置（P2/P3 填充） |
-| `server/` `client/` | P4：policy server（3080）+ thin client（RPi5） |
+| [PLAN.md](PLAN.md) | 决策、阶段范围、验收与风险 |
+| [hw/bom.md](hw/bom.md) | 分批采购、供电和机械验证 |
+| [env/machines.md](env/machines.md) | 机器分工、依赖锁流程和环境记录 |
+| [env/setup_lerobot.sh](env/setup_lerobot.sh) | Ubuntu GPU 环境安装与冒烟检查 |
+| [env/requirements.in](env/requirements.in) | LeRobot 0.6.1 / P1 依赖输入 |
+| [docs/cli_reference.md](docs/cli_reference.md) | 单臂设置、采集、训练和 rollout 示例 |
+| [docs/evaluation.md](docs/evaluation.md) | 20 次评测及故障验证记录模板 |
+
+`robots/`、`configs/`、`server/`、`client/` 当前为占位。后续优先复用上游驱动与网络推理，仅实现组合硬件适配、任务调度和故障处理。
 
 ## 机器分工
 
-- **3080（10GB · 本地 Ubuntu · 机器人旁）**＝主家：开发 + 臂 USB + 遥操/采数 + 推理部署
-- **3090（24GB · 远程 SSH · 同局域网）**＝训练专用：只跑 `lerobot-train`
-- **RPi 5（P3/P4）**＝上机驱动板：实时控制 + fail-safe
-- **数据流**：采数@3080 → HF Hub（hf-mirror）→ 训练@3090 → 模型 → 推理@3080
-- **代码流**：Windows 写字台 → git 库 → 两台 GPU 机 pull
+- 3080 10GB：遥操、采集与推理，P1/P2 USB 直连。
+- 3090 24GB：训练，与 3080 使用同一经过验证的依赖锁。
+- RPi 5：P3 起采图和动作执行，ARM64 环境单独验证。
+- ACT：固定任务基线；SmolVLA：预训练基座微调和语言条件探索。
+- 数据/模型优先局域网 rsync，HF Hub 可选；代码经 git 同步。
 
-## 快速开始（GPU 机上）
+## 开始（3080 Ubuntu 主机）
+
+先安装 git、uv、NVIDIA 驱动、FFmpeg，详见机器文档。
 
 ```bash
+mkdir -p ~/robot
 git clone https://git.hyonglin.top/ylhan/lerobot_learn.git ~/robot/proj
-bash ~/robot/proj/env/setup_lerobot.sh   # 自动装环境（国内镜像自适应）
+bash ~/robot/proj/env/setup_lerobot.sh --resolve
 ```
+
+第一次在目标主机解析完整依赖并生成锁；通过 P0 验证后，把锁和输入指纹同步至 3090，再执行不带 `--resolve` 的脚本。当前未附经过 GPU 验证的完整锁，不能声称两机已可复现。脚本不会自动拉取上游最新代码，也不会操作机器人。