Refine robot milestones and make GPU setup reproducible

PLAN.md

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-# 方案：LeRobot 双臂移动 VLA 机器人（可自行训练）
+# LeRobot 双臂移动操作项目方案
 
-> 本文件是项目的「单一事实来源」(single source of truth)。所有决策、预算、阶段、命令、待办都以此为准，随进展更新。
-> 最后更新：_P0 定稿（双 GPU 机版：3080 主家 + 3090 训练）_
+> 决策与阶段验收以本文件为准。更新：2026-09-08，设计评审修订。
+> 当前 P0：已有规划与环境脚本，尚无 GPU 环境、训练效果或真机验收结果。
 
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+## 1. 目标与边界
 
-## 0. 目标（一句话）
+基于 LeRobot，完成“人工遥操示范 → 数据采集 → 策略训练 → 真机执行”的闭环，逐步扩展至桌面双臂与移动操作。
 
-复刻 LeRobot 工作流，造一台**会走（LeKiwi 底盘）+ 双手协作（2×SO-101）+ 语言/视觉驱动（VLA）+ 能自己采集数据并训练**的移动操作机器人。
+首个交付是单臂固定场景抓放；整机首个交付是“移动到位 → 停稳 → 抓取 → 收臂 → 移动 → 放置”。边移动边双臂操作、一个 VLA 统一控制整机，列为后续探索目标。
 
-**核心思路**：不重写 LeRobot，而是**站在 LeRobot 框架上组装这台特定机器人**；架构上采用「**瘦边 + 厚芯**」——机器人只带一块便宜的驱动板(RPi 5)做实时控制，**推理放 3080 主家（挨着机器人）、训练放 3090（24GB）**，走局域网。
+“可自行训练”指使用自己的示范数据训练模型。自主探索、自动成功判定、自动恢复与持续学习尚无实现，不作为当前交付承诺。
 
-**协作模型**（详见 [env/machines.md](env/machines.md)）：
-- **3080 机（10GB · 本地 Ubuntu · 机器人旁）= 主家**：开发 + 臂(USB) + 遥操/采数 + **推理部署** + P4 policy server。
-- **3090 机（24GB · 远程 SSH · 同局域网）= 训练专用**：只跑训练；数据集/模型经 HF Hub（或 rsync）流转。
-- **本 Windows 机 = 写字台**：我(agent)写代码/配置/文档 → **你 push 到 git 库** → 两台 GPU 机 clone/pull。
-- 我无外网 → **我产出，你在两台机器上跑并粘回输出，我迭代**。
+## 2. 技术决策
 
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-## 1. 决策总表（已拍板）
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-| 项 | 决策 | 备注 |
+| 项目 | 决策 | 约束 |
 |---|---|---|
-| 框架 | **LeRobot**（HF 官方，Py3.12, Transformers v5；最新 0.6.0） | 官方旗舰生态；装时取最新 stable |
-| 机械臂 | **4× SO-101**（2 leader + 2 follower） | 双臂遥操 = 2 主 + 2 从；6DOF + 夹爪；自印有 3D 打印机 |
-| 底盘 | **LeKiwi**（三轮全向，Feetech STS3215，Seeed 12V 版） | SO-101 专用移动底盘，LeRobot 原生 `.[lekiwi]` |
-| 上机驱动板 | **RPi 5 (8GB)** + 有源 USB Hub | 只管实时控制/采图/执行/fail-safe，不做 ML |
-| 主家(开发+推理) | **3080 机（本地 Ubuntu · 10GB · 机器人旁）** | 臂 USB 直插；遥操/采数/推理部署；P4 policy server 在它上面 |
-| 训练专用 | **3090 机（远程 SSH · 24GB）** | 只跑 lerobot-train；与 3080 同局域网（rsync 直传 / π0 代推） |
-| 富余算力 | **AWU408 双 DRIVE Orin**（空闲，非关键路径） | 3090 忙训练时可顶推理 / 或做固定台 |
-| 相机 | **3× USB 相机**（1 前置全局 + 2 腕部） | USB 最通用，适配 RPi5/3080 |
-| VLA 主力 | **SmolVLA (4.5亿)** | 单卡可全量训、10GB 卡可推理、异步分块天生适合分布式 |
-| VLA 验证/起步 | **ACT**（小、快） | P1 先证明"能学会" |
-| VLA 上限 | **π0-FAST**（自回归，~3B，LoRA 微调） | 算力宽裕后的 SOTA |
-| 架构演进 | P1/P2 **单机**(3080 直连臂) → P4 **拆分**(RPi5↔局域网↔3080) | 先最快出结果，再长成分布式 |
-| 预算 | **~¥6500-8000**（自印可更低） | 落在 ¥5000–10000 内（详见 [hw/bom.md](hw/bom.md)） |
+| 框架 | LeRobot **0.6.1 / Python 3.12** | 锁定依赖，不自动跟随 main；升级必须复验 |
+| 单臂基线 | ACT | 模仿学习策略，不作为语言理解证明 |
+| VLA | SmolVLA 450M 预训练基座微调 | 记录冻结模块；默认微调不等于全参数解冻 |
+| 大模型 | π0-FAST 等仅作后续候选 | LoRA、量化支持、显存及任务收益均需实测 |
+| 机械臂 | P1：1 leader + 1 follower；P2 再加各 1 条 | SO-101 为 5 个臂关节 + 夹爪，共 6 个电机 |
+| 底盘 | LeKiwi | 双臂安装、重心、供电与桌面可达性先验证 |
+| 采集/推理 | 3080 10GB，机器人旁 Ubuntu 主机 | P1/P2 USB 直连；测实际显存和延迟 |
+| 训练 | 3090 24GB，同局域网 Ubuntu 主机 | 小 batch 起步，按峰值显存调参 |
+| 上机计算 | RPi 5，P3 前采购 | 采图、驱动、执行和超时处理；不宣称硬实时 |
+| 调度与导航 | 先状态机；有定位/建图/避障需求再考虑 ROS 2/Nav2 | 导航与学习策略分层验收 |
+| 网络推理 | 优先官方 PolicyServer/RobotClient | 验证锁定版本支持范围，仅补组合适配与故障处理 |
+| 数据流 | 同局域网优先 rsync，HF Hub 可选 | 数据、模型、处理器、配置与校准成套留存 |
+| Orin | 不在关键路径 | 另行验证系统和运行时兼容性 |
 
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+v0.6.1 已有 `BiSOFollower`，P2 优先复用；双臂加底盘的组合 robot、遥操与动作定义仍需适配。LeKiwi 已有远程链路，不从零实现整个网络层。Async 与 RTC 是不同机制，先跑同步基线，再分别评估。
 
-## 2. 硬件 BOM（采购清单）
+## 3. 架构与接口
 
-> 完整链接/店铺/状态见 **[hw/bom.md](hw/bom.md)**。这里给概览。
+P1/P2：leader/follower/相机 → USB → 3080（采集与执行）；数据经 rsync 到 3090 训练，checkpoint 与处理器回传 3080。
 
-| # | 部件 | 数量 | 参考价 (¥) | 小计 | 说明 |
-|---|---|---|---|---|---|
-| 1 | SO-ARM101（含 3D 打印件+舵机+驱动板+电源） | 4 | ~879 | **~3500** | 2L+2F；淘宝现货树脂版最省；自印可降 |
-| 2 | LeKiwi 底盘（12V，Seeed 含打印件+电池） | 1 | ~1800 | **~1800** | 或 base-only 12V ~¥1501 自印结构件 |
-| 3 | RPi 5 (8GB) + 27W 电源 + 有源 USB Hub + 存储 | 1 套 | ~800 | **~800** | 上机驱动板 |
-| 4 | USB 相机（1 前置 + 2 腕部） | 3 | ~130 | **~400** | 1080P 免驱；或 ¥138 双相机套件 |
-| 5 | 线束/夹具/耗材/电源/网线 等杂项 | — | — | **~600** | |
-| | **合计** | | | **~¥7100-8000** | P1 起步(2臂)~¥3300 |
+P3/P4：RPi 负责本机硬件，3080 负责操作策略；状态机负责移动、到位确认、操作与失败退出。优先复用 LeKiwi 与官方异步接口，避免叠加不必要的图像转发链路。`server/`、`client/` 目前仅是占位目录。
 
-**已拥有（0 成本）**：3080 机（10GB·主家）、3090 机（24GB·训练）、AWU408 双 Orin、3D 打印机、本 Windows 开发机。
+实施前固定以下契约并写入版本化配置：
 
-**关键提醒**：
-- SO-101 **打印件**：官方 STL 可 FDM(PLA) 或光固化；Leader 臂用**轻负载齿轮**才捏得动；**电机 ID 按顺序烧录**。
-- 4 条臂 = **2 leader（遥操主手）+ 2 follower（执行从手）**。P1 先买/用 2 条(1L+1F)，P2 再补 2 条。
-- LeKiwi 顶板 **M3 螺孔**直接固定 SO-101 底座；12V 底盘自带 12V→5V 降压给 5V 臂。
+- 状态/动作字段顺序、左右臂前缀、关节单位、夹爪范围、底盘坐标系与速度单位；训练与执行使用同一归一化及处理器。
+- 相机名、序列号/稳定设备路径、分辨率、帧率、曝光与安装位置；相机变化视为数据分布变化。
+- 图像和本体状态时间、观测编号、动作对应观测编号、动作序号与有效期；跨主机时钟对齐方式及误差。
+- 关节限位、每步最大变化量、底盘限速、队列长度、过期丢弃、队列耗尽和重连规则。
 
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+网络预算：三路 640×480 RGB 10fps 原始图像约 221Mbps；三路 1080p 同配置约 1.49Gbps（不含协议开销）。明确压缩格式，测编码、传输、解码、推理与执行延迟，记录 P50/P95/P99、丢帧与队列耗尽次数。10Hz 观测、20–30Hz 执行、200–500ms 分块仅为候选参数，不是已满足指标。
 
-## 3. 系统架构
+### 故障处理
 
-### 3.1 目标态（P4 整机自主）——瘦边 + 厚芯
+本机执行约束不能依赖模型服务在线。网络超时/动作过期时底盘停止，旧队列失效；手臂根据姿态与负载采用经验证的保持/受控停止，不默认回中位或直接失去支撑。重连需显式重新使能，不继续播放旧动作。
 
-```
-  算力层（拆两台，同一局域网）
- ┌─────────────────────────────────────────────┐
-  │  3080(10GB)＝推理芯 · 挨着机器人：            │
-  │   · 遥操（P1/P2：接 leader 臂）/ 采数          │
-  │   · policy server（obs→action chunk）        │
-  │   · 数据集管理 / HF Hub 上传下载              │
-  │  3090(24GB)＝训练芯：                         │
-  │   · SmolVLA 全量 / π0-FAST LoRA               │
-  │   （数据集·模型经 HF Hub / rsync 两机流转）     │
-  └────────────────────────┬────────────────────┘
-                           │  局域网 (1Gbps 有线最稳)
-        上行: 3相机 + 本体状态(低频~10Hz)
-        下行: 动作chunk(每 200~500ms 一批 K 步)
-                           │
-  ┌────────────────────────┴────────────────────┐
-  │  移动机器人 ＝ LeKiwi 底盘 + 2×SO-101(follower) │
-  │  RPi 5 驱动板:                                │
-  │   · USB: 左/右臂舵机 + 3 底盘轮 (实时 20~30Hz)  │
-  │   · USB: 3 相机 (采集 → 推给算力层)            │
-  │   · 执行: 收 chunk → 实时插值下发              │
-  │   · 安全: 断链 watchdog → 底盘停 / 臂缓回中位   │
-  └─────────────────────────────────────────────┘
-```
+P1 起验证停止手段、限位、限速与人工接管。P3 前定义最大允许停车时间和距离。P4 注入断网、推理进程退出、相机卡死、乱序/过期动作和队列耗尽；记录触发到停止的时间及位移。Python watchdog 不等于完整硬件安全保证。
 
-**为什么这样**：VLA 每 200~500ms 只算"一小批"未来动作(异步分块)，网络只传"几张图 + 一小批动作"，带宽占用极小；实时伺服与安全 100% 留在机器人本地(RPi 5)，断网即停。训练/推理拆两台：训练吃显存只有 3090 干得动，推理不吃显存 3080 足够，还挨着机器人。
+## 4. 阶段与验收
 
-### 3.2 起步态（P1/P2）——单机，最快闭环
+时间按实际进度滚动估计。每阶段达标后再扩大任务，P3/P4 先做试验再估工时。
 
-P1/P2 底盘还没上、臂在固定夹/桌上时，**3080 主家直接用 USB 接臂**（1L+1F / 4 条），单机跑 遥操→采集→推理；**训练丢给同局域网的 3090**（数据集经 HF Hub / rsync 过去，模型拉回来），最快打通闭环。等 P3/P4 上 LeKiwi 移动，才切到 3.1 的分布式。
+### P0：环境与采购确认
 
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+- [ ] 两台补齐 OS、驱动、GPU、Python、uv 信息（[机器记录](env/machines.md)）。
+- [ ] 3080 用 `env/setup_lerobot.sh --resolve` 生成依赖锁并通过软件冒烟检查，保留报告。
+- [ ] 将锁文件和输入指纹同步到 3090，以默认模式安装，核对两台锁的 SHA256。
+- [ ] 完成短视频编码/解码、小样本训练和模型加载；解决 CUDA/FFmpeg/TorchCodec 兼容性后再认可该锁。
+- [ ] 验证过的锁、指纹与精简环境记录入 git，不提交凭据或原始日志。
+- [ ] 确认实际套件的 leader/follower 电机、供电规格，先买一对臂、相机和夹具。
 
-## 4. VLA 模型路线（训练：3090 24GB · 推理：3080 10GB）
+验收：两台同锁、CUDA 运算与 CLI 加载通过，小样本管线可运行。脚本通过不等于真机验收通过。
 
-| 阶段 | 模型 | 训练（3090 · 24GB） | 推理显存（3080 · 10GB） | 作用 |
-|---|---|---|---|---|
-| P1 起步 | **ACT** | 全量，几分钟~数十分钟 | **<1GB ✅** | 最快证明"采集→训练→会动"闭环 |
-| P1→P4 主力 | **SmolVLA** | 全量微调（24GB 舒适） | **fp16 ~2GB ✅** | 语言+视觉驱动，异步推理，部署主力 |
-| 上限/进阶 | **π0-FAST** | LoRA 微调（24GB 为此而生） | **~7GB ⚠️ 紧张** | SOTA 泛化，算力富余后上 |
+### P1：单臂抓放闭环
 
-- 数据统一走 **HF Hub**（`lerobot-record` 直接 push）；两台 GPU 机同局域网，大数据集/模型也可 rsync 直传。
-- SmolVLA 的 **Real-Time Chunking / 异步推理** 正是为"算力层算、机器人执行"这种拆分设计的，天然契合 3.1。
-- π0-FAST 推理在 10GB 上紧张的 3 条后路：**4-bit 量化** / batch=1+bf16 硬试 / **3090 同局域网代推**。
+- [ ] 完成电机 ID/波特率设置、组装、校准、稳定设备路径和停止手段验证。
+- [ ] 相机覆盖全过程，遥操无异常；备份校准与安装照片。
+- [ ] 首轮约 50 条一致示范，例如 5 个位置各 10 条；逐条检查画面、动作和时间对齐。
+- [ ] ACT 建立基线，记录数据版本、步数、batch、随机种子、显存、耗时与 checkpoint。
+- [ ] 按 [评测协议](docs/evaluation.md) 独立测试 20 次，成功至少 16 次、碰撞为 0；干预计失败并完整记录。
+- [ ] 同数据和测试协议比较 SmolVLA，不用训练 loss 代替真机成功率。
 
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+验收：上述指标达标，能补采示范并复现实验。调参试验与最终验收分开。
 
-## 5. 分阶段实施计划
+### P2：桌面双臂
 
-> 假设业余时间（每周若干小时）。**采购前置**：3D 打印件/套件到货周期可能 1~6 周，P0 期间就下单。
-> 每阶段有明确「验收标准」，达到再进下一阶段。
+- [ ] 新增 **1 leader + 1 follower**，总数 2L+2F；按遮挡需求扩展至前置+两腕相机。
+- [ ] 复用官方双臂驱动，验证校准、镜像方向、动作顺序与碰撞区域。
+- [ ] 选择需要两手协作的短任务，先验证遥操和数据质量，再训练。
+- [ ] 固定初始条件范围，独立测试 20 次，至少成功 16 次、无碰撞。
 
-### P0 · 环境 & 工具链（~1~2 周，含下单等货）
-**目标**：软件环境全通 + git 库建好 + 硬件下单。
-- [x] **建 git 库** ✅ `git.hyonglin.top/ylhan/lerobot_learn`（已 init+commit 待 push；匿名可读=GPU 机 clone 免密）
-- [ ] **两台 GPU 机装环境**（同一脚本 [env/setup_lerobot.sh](env/setup_lerobot.sh)：自动探测→国内镜像自适应→Py3.12 venv→clone LeRobot→装 `feetech,lekiwi,dataset,smolvla,pi0`→验证 GPU/CLI）：**先 3080 主家**（P1 在它上面跑），**再 3090**（训练用）；各把 [1]~[7] 输出粘回
-- [ ] **HF 登录**：两台机器都 `huggingface-cli login`（HF_ENDPOINT=hf-mirror）
-- [ ] **固定官方 CLI 命令**（find-port / find-cameras / calibrate / teleoperate / record / train / eval|rollout 的确切 flag，以装好后的 `--help` 实测为准）
-- [ ] **下单硬件**（[hw/bom.md](hw/bom.md)，**先 2 条 SO-ARM101 起步**）
-- [ ] （可选）验证 AWU408 能否跑 Ubuntu+CUDA+PyTorch（只影响"富余算力"，不阻塞主线）
-**验收**：两台 GPU 机 `torch.cuda.is_available()==True`；LeRobot CLI 全 OK；git 库建好且两机已 clone；硬件已下单。
+验收：一个桌面协作任务可复现；不默认单臂 checkpoint 能直接用于双臂。
 
-### P1 · 单臂 SO-101 闭环（~2~4 周）⭐核心
-**目标**：1 leader + 1 follower，把 **采集→训练→部署** 整条闭环跑通。
-- [ ] 组装+校准 1 follower + 1 leader（`lerobot-calibrate`），USB 直连 3080 主家
-- [ ] 接 1 相机；遥操作（`lerobot-teleoperate`）验证跟手
-- [ ] 采集第一个数据集（简单任务：抓方块 / 放杯子 / 按按钮），`lerobot-record` → push HF Hub
-- [ ] 3090 上先训 **ACT** 快速验证能学 → 再训 **SmolVLA**
-- [ ] 推理部署（3080 单机直连 follower），手臂独立完成任务
-**验收**：**follower 独立完成一个抓取/放置任务**（无人工逐帧干预）；能稳定记录新 episode 并增量再训。
+### P3：底盘、机械与网络
 
-### P2 · 双臂 BiSO-101（~2~4 周）
-**目标**：双手协作。
-- [ ] 加装 2 条 leader + 1 条 follower（凑 2L+2F），接 3 相机（1 前 + 2 腕）
-- [ ] 上 **bimanual 驱动**（`left_*`/`right_*` 前缀；参考 Maker-Mods / Xbotics 的 BiSO-101，移植进 LeRobot）
-- [ ] 采集双臂数据（双手递物 / 协同开盒 / 双手抓取）
-- [ ] 3090 训双臂 SmolVLA，3080 测双手协作任务
-**验收**：双臂协同完成一个需要两手配合的任务。
+- [ ] 采购前验证安装空间、臂展与桌高，检查伸臂负载时重心、顶板刚度和线束。
+- [ ] 按实际电机电压设计供电，测峰值电流、压降、发热与续航；确认 RPi/Hub 的移动供电。
+- [ ] 底盘独立遥操，测限速、停车距离与故障停止；仅采用 ROS 桥后才要求 `cmd_vel`/`odom`。
+- [ ] 固定位置测试 RPi↔3080，再有限范围有线移动；有线测试不算无线自主移动验收。
+- [ ] 实现“移动 → 停稳确认 → 单臂操作”，暂不要求边走边操作。
 
-### P3 · 底盘 LeKiwi（~2~3 周）
-**目标**：会走 + 底盘与臂联动。
-- [ ] 组装 LeKiwi + 校准（3 轮 STS3215）
-- [ ] 上 **LeKiwi 底盘驱动**（LeRobot 原生 `.[lekiwi]` / 或 lerobot-ros 桥），`cmd_vel`/`odom` 跑通
-- [ ] 底盘 + **单臂** 联动：边走边摆臂（先不拆网，3080 直连）
-- [ ] （可选）雷达 + SLAM / nav2
-**验收**：机器人能"边走边完成一个臂任务"。
+验收：先根据 P1 抓取容差和制动试验定义到位误差、停稳条件、停车上限，填入评测记录。重复 20 次到位测试，报告误差分布并符合阈值后再连接操作任务。
 
-### P4 · 整机整合（分布式落地）（~3~6 周）
-**目标**：把 3.1 的「瘦边+厚芯」跑通，整机自主。
-- [ ] 双臂固定到 LeKiwi 顶板，统一 **state/action 空间**（左/右臂关节 + 夹爪 + 底盘速度）
-- [ ] 写 **policy server**（**3080 主家**上，FastAPI/GRPC：obs→action chunk；训练仍归 3090）+ **thin client**（RPi 5：推图+收 chunk+实时执行+**fail-safe watchdog**）
-- [ ] RPi 5 上机（USB 接 2 臂+3 轮+3 相机），以太网接 3080
-- [ ] 采集"整机"遥操数据（人在 leader 处，臂+底盘在 RPi5 处，走网），训一个**同时控制双臂+底盘**的 VLA
-- [ ] 端到端任务：**走到桌边 → 双手抓取 → 移动到目标点放下**
-**验收**：**无人干预**下，移动机器人完成"走+双手抓取+移动放置"的端到端任务；断网能安全停机。
+### P4：分阶段整机任务
 
-### P5 · 打磨 / 规模化（持续）
-- [ ] 多任务、多数据集、课程式学习
-- [ ] 异步推理提速、动作 chunk 调参、fail-safe 加固
-- [ ] （可选）sim2real（IsaacLab-Arena / EnvHub）、力控/触觉扩展、π0-FAST 上限冲刺
+- [ ] 组合双臂与底盘，复用上游链路，为缺口补适配与本机故障处理。
+- [ ] 状态机：移动到位 → 停稳 → 双臂抓取 → 收臂 → 移动 → 放置；每步有成功条件、超时、失败退出和人工接管。
+- [ ] 采集实际整机安装状态下的示范，不默认桌面策略直接迁移。
+- [ ] 第 3 节故障注入全部符合预定义停止上限，且不自动恢复动作。
+- [ ] 固定任务范围内独立测试 20 次，至少成功 16 次、无碰撞；报告全程及子阶段成功率与干预次数。
 
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+验收：分阶段任务可复现，故障停止通过；不描述成开放环境通用自主能力。
 
-## 6. 目录结构约定
+### P5：探索与扩展
 
-```
-（本 Windows 写字台 & 两台 GPU 机共用同一仓库，GPU 机上放 ~/robot/）
-robot/
-├─ PLAN.md                    # 本方案（单一事实来源）
-├─ README.md                  # 仓库导览
-├─ hw/
-│  └─ bom.md                 # 采购清单/链接/到货状态
-├─ env/
-│  ├─ machines.md            # 机器拓扑 + 协作模型
-│  └─ setup_lerobot.sh       # GPU 机一键装环境（3080/3090 都跑）
-├─ lerobot/                  # LeRobot 仓库 clone（各 GPU 机自己 clone，不入库）
-├─ robots/
-│  └─ bi_so101_lekiwi/       # 本机器人的 LeRobot robot 定义（双臂+底盘驱动，P2/P3）
-├─ configs/
-│  ├─ teleop/  record/  train/  eval/   # 各场景的 .toml/.yaml 配置
-├─ server/                   # policy server（3080 主家上，P4）
-├─ client/                   # thin client + 执行 + fail-safe（RPi 5 上，P4）
-└─ docs/                     # 组装/校准/CLI参考/踩坑笔记
-```
+按失败数据选择：物体/光照变化、语言对照任务、失败检测与恢复、无线链路、Async/RTC、导航扩展。最后探索边移动边操作、统一整机 VLA、大模型、LoRA/量化与仿真迁移，分别立项并测量。
 
-> 说明：**3080 主家与 3090 训练机都 clone 本仓库 + LeRobot**（目录统一 `~/robot/`）；本 Windows `D:\robot\lerobot` 是源头，你 push 到 git 库后两机 pull。**数据集/模型不入 git**（走 HF Hub / rsync）。
+## 5. 预算与风险
 
----
+历史基础 BOM 粗估 ¥6500–8000，未核实现价；另预留 20%–30% 结构、电源和备件费，规划约 ¥7800–10400。若上限 ¥10000，应先拿报价并缩减非必要项。P1 暂缓 RPi/底盘，详见 [BOM](hw/bom.md)。
 
-## 7. 风险 & 待验证项
+主要风险依次为机械可达性/稳定性、示范质量、长任务失败累积、时序与故障处理、依赖兼容性。显存和训练时长作为测量项，不承诺“24GB 全量舒适”“几分钟训好”或“量化必定可用”。
 
-| # | 风险/未知 | 影响 | 对策 |
-|---|---|---|---|
-| 1 | **两台 GPU 机都不在我沙箱里（无外网）** | 我无法直接跑命令 | **协作**：我写 → 你 push git → 3080/3090 跑 → 粘回输出（见 machines.md） |
-| 2 | **CLI flag 随版本变**（0.5→0.6 有差异） | 照旧文档会报错 | 装好后以 `--help` 实测为准（记到 docs/cli_reference.md） |
-| 3 | **双臂驱动非官方内置**（靠社区 BiSO-101 移植） | P2 要多写/改驱动 | 参考 Maker-Mods/Xbotics，必要时自写 `bi_so101_follower` |
-| 4 | **LeKiwi 驱动**：LeRobot 原生 `.[lekiwi]` vs lerobot-ros 桥 | P3 集成方式 | 优先 LeRobot 原生 lekiwi；不行再上 ROS2 桥 |
-| 5 | **局域网可靠性**（WiFi 抖动 → 臂卡顿） | P4 体验/安全 | 优先**有线 1G**；client 带 watchdog 断链即停 |
-| 6 | **AWU408 能否跑 Ubuntu+PyTorch**（常出厂 QNX/DRIVE OS） | 只影响"富余算力" | 非阻塞；跑不了就不管它 |
-| 7 | **硬件到货周期**（3D 打印件 1~6 周） | 拖慢 P1 起步 | P0 立即下单，等货期间把软件全搭好 |
-| 8 | **RPi 5 USB 口不够**（2臂+3轮+3相机≈6-8 设备） | 上机接线 | 用**有源 USB 3.0 Hub**；相机降到 2 个 USB3 口 |
-| 9 | **GPU 机网络可达性**（能否直连 pip/HF/github） | 装环境速度/成败 | `setup_lerobot.sh` 自动探测并切国内镜像 |
-| 10 | **π0-FAST 推理 ~7GB，3080 10GB 紧张** | P5 上限模型部署 | 4-bit 量化 / batch=1+bf16 / 3090 同局域网代推 |
+## 6. 参考与下一步
 
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+下一步：3080 完成 P0 首次解析和报告，再同步 3090；同时确认 P1 型号。未经测试的项保持未勾选。
 
-## 8. 下一步（P0 第一步 · 现在就能做）
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-1. **push 完成建库**：仓库已建好并 commit（`git.hyonglin.top/ylhan/lerobot_learn`），你在本机终端跑一次 `git push -u origin master`（输入 Gitea 账号密码，之后自动记住）。
-2. **两台 GPU 机装环境**：clone 后在 **3080 主家** 与 **3090** 各跑一遍 `env/setup_lerobot.sh`，各把 **[1]~[7] 完整输出粘回**。
-3. **下单**：[hw/bom.md](hw/bom.md) 先买 **2 条 SO-ARM101（1L+1F）** 起步。
-4. **HF 登录**：两台机器都 `huggingface-cli login`（脚本已配 hf-mirror）。
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-> **协作**：我(本机)写 → 你 push git → 3080/3090 跑 → 粘回输出 → 我迭代。
-> 装环境输出回来后，我就铺 **P1 的具体命令/配置**（第一条臂的 find-port / 校准 / 遥操 / 采集）。
+- [v0.6.1 依赖](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.6.1/pyproject.toml)
+- [v0.6.1 双臂源码](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.6.1/src/lerobot/robots/bi_so_follower/bi_so_follower.py)
+- [v0.6.1 SmolVLA](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.6.1/docs/source/smolvla.mdx)
+- [v0.6.1 Async](https://github.com/huggingface/lerobot/blob/v0.6.1/docs/source/async.mdx)
+- [LeKiwi](https://huggingface.co/docs/lerobot/lekiwi)（接口以安装版本为准）