feat: add SO101 recording and ACT workflow with progress tracking

2026-09-10 16:46:58 +08:00
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 # GPU 环境与机器记录

-基线：LeRobot 0.6.1 / Python 3.12。脚本适用 Ubuntu x86_64 GPU 主机；不用于 Windows 或 RPi。3080 的 CUDA、视频和合成 ACT 短训练已验收，详见 [记录](../docs/p0-3080-20260908.md)；3090 与真实任务未验收。
+基线：LeRobot 0.6.1 / Python 3.12。脚本适用 Ubuntu x86_64 GPU 主机；不用于 Windows 或 RPi。3080 的 CUDA、视频和合成 ACT 短训练已验收，详见 [记录](../docs/p0-3080-20260908.md)；3090 未验收；真实任务采集和 ACT 短训练已通过，正式训练进行中，见 [进度追踪](../docs/progress.md)。

 ## 分工与路径

@@ -60,3 +60,7 @@ rsync -avP USER@TRAIN_HOST:~/robot/outputs/ ~/robot/outputs/
 脚本失败即非零退出，不把 MISS 当通过；输出完整日志、包列表、Python/FFmpeg 版本、CLI 帮助与锁哈希。脚本验证 CUDA 矩阵运算、实际策略模块和视频库导入，不连接电机，也不下载模型权重。

 后续必须记录：录制/解码结果、训练步耗时、训练和推理峰值显存、单次推理 P50/P95/P99，以及 20 次真机评测。不要将包可导入或显存参考值当作任务能力证据。
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+## 2026-09-10 本机更新
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+内核 `7.0.0-31-generic`，NVIDIA 驱动 `580.173.02`，CUDA 实际训练已通过。上表 550 驱动为首次验收的历史配置。当前项目路径 `~/lerobot_learn`，任务数据在项目 `data/`，模型与日志在项目 `outputs/train/`；环境仍为 `~/robot/.venv-lerobot-0.6.1`。本次 ACT 基线在 3080 训练，不依赖 3090。