feat: add SO101 recording and ACT workflow with progress tracking

env/activate_lerobot.sh

@@ -0,0 +1,45 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# Source this file to activate the project's LeRobot environment.
+
+if [[ "${BASH_SOURCE[0]}" == "$0" ]]; then
+  echo "This script must be sourced so it can update the current shell:" >&2
+  echo "  source env/activate_lerobot.sh" >&2
+  exit 1
+fi
+
+LEROBOT_PROJECT_DIR="$(cd -- "$(dirname -- "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
+LEROBOT_VENV="${ROBOT_WORKDIR:-${HOME}/robot}/.venv-lerobot-0.6.1"
+
+if [[ ! -f "$LEROBOT_VENV/bin/activate" ]]; then
+  echo "LeRobot environment not found: $LEROBOT_VENV" >&2
+  echo "Install it first with: bash $LEROBOT_PROJECT_DIR/env/setup_lerobot.sh" >&2
+  return 1
+fi
+
+# shellcheck disable=SC1091
+source "$LEROBOT_VENV/bin/activate"
+
+export LEROBOT_PROJECT_DIR
+export FOLLOWER_PORT="/dev/serial/by-id/usb-1a86_USB_Single_Serial_5B91044223-if00"
+export LEADER_PORT="/dev/serial/by-id/usb-1a86_USB_Single_Serial_5B8E115693-if00"
+
+cd "$LEROBOT_PROJECT_DIR" || return 1
+
+show_lerobot_port() {
+  local role="$1"
+  local stable_path="$2"
+  local current_device
+
+  if [[ -e "$stable_path" ]]; then
+    current_device="$(readlink -f -- "$stable_path")"
+    echo "$role: $stable_path -> $current_device"
+  else
+    echo "$role: $stable_path (not connected)"
+  fi
+}
+
+echo "LeRobot environment activated: $VIRTUAL_ENV"
+echo "Project: $LEROBOT_PROJECT_DIR"
+show_lerobot_port "Follower" "$FOLLOWER_PORT"
+show_lerobot_port "Leader  " "$LEADER_PORT"
+unset -f show_lerobot_port

env/machines.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # GPU 环境与机器记录
 
-基线：LeRobot 0.6.1 / Python 3.12。脚本适用 Ubuntu x86_64 GPU 主机；不用于 Windows 或 RPi。3080 的 CUDA、视频和合成 ACT 短训练已验收，详见 [记录](../docs/p0-3080-20260908.md)；3090 与真实任务未验收。
+基线：LeRobot 0.6.1 / Python 3.12。脚本适用 Ubuntu x86_64 GPU 主机；不用于 Windows 或 RPi。3080 的 CUDA、视频和合成 ACT 短训练已验收，详见 [记录](../docs/p0-3080-20260908.md)；3090 未验收；真实任务采集和 ACT 短训练已通过，正式训练进行中，见 [进度追踪](../docs/progress.md)。
 
 ## 分工与路径
 
@@ -60,3 +60,7 @@ rsync -avP USER@TRAIN_HOST:~/robot/outputs/ ~/robot/outputs/
 脚本失败即非零退出，不把 MISS 当通过；输出完整日志、包列表、Python/FFmpeg 版本、CLI 帮助与锁哈希。脚本验证 CUDA 矩阵运算、实际策略模块和视频库导入，不连接电机，也不下载模型权重。
 
 后续必须记录：录制/解码结果、训练步耗时、训练和推理峰值显存、单次推理 P50/P95/P99，以及 20 次真机评测。不要将包可导入或显存参考值当作任务能力证据。
+
+## 2026-09-10 本机更新
+
+内核 `7.0.0-31-generic`，NVIDIA 驱动 `580.173.02`，CUDA 实际训练已通过。上表 550 驱动为首次验收的历史配置。当前项目路径 `~/lerobot_learn`，任务数据在项目 `data/`，模型与日志在项目 `outputs/train/`；环境仍为 `~/robot/.venv-lerobot-0.6.1`。本次 ACT 基线在 3080 训练，不依赖 3090。