feat: add SO101 recording and ACT workflow with progress tracking

docs/cli_reference.md

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 # SO-101 CLI 参考（LeRobot 0.6.1）
 
-> 按 v0.6.1 官方文档核对；尚未在目标 GPU/真机上执行。安装报告包含 CLI 帮助，实际差异必须回填。
-> 遥操、采集和 rollout 在 3080；训练在 3090。电机设置/校准会写硬件或校准数据，先按装配文档确认接线。
+> 通用命令模板；本机实际已验证的任务流程见 [ACT 抓放指南](act_block_white_box.md)，执行状态见 [进度追踪](progress.md)。
+> 当前遥操、采集和 ACT 基线训练在 3080；3090 是后续训练机。电机设置/校准会写硬件或校准数据，先按装配文档确认接线。
 
 ## 0. 环境与变量
 
@@ -44,6 +44,17 @@ lerobot-teleoperate \
 
 先清空工作区，低速验证限位与停止手段，再采数。数据采集中的控制键以当前 CLI 提示为准，不沿用旧版“空格开始、回车保存”的说法。
 
+### 首次小幅运动
+
+从臂完成校准后，可先让腕部旋转关节移动 3 度并回到起点：
+
+```bash
+source env/activate_lerobot.sh
+python robots/test_follower_motion.py --robot-id=zihao_follower_arm
+```
+
+脚本要求本地校准文件存在且串口可读写；测试幅度最大允许 5 度。默认测试 `wrist_roll`，运行前需要输入 `MOVE`。脚本直接使用电机总线，只使能所选关节，并在使能前将目标寄存器设为当前位置；其余关节保持无扭矩。机械臂应放在有支撑的姿态，退出时会释放所选关节的扭矩。
+
 ## 3. 采集（3080）
 
 ```bash