Validate RTX 3080 LeRobot environment

2026-09-09 10:43:51 +08:00
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+# 3080 软件验收记录 · 2026-09-08
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+状态：本机基础环境及离线合成数据管线通过。机械臂未到货，3090 未验收，整个 P0 尚未完成。
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+## 环境
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+- Ubuntu 24.04.3 x86_64；RTX 3080 10240 MiB；驱动 550.163.01。
+- Python 3.12.3；uv 0.12.10；FFmpeg 6.1.1-3ubuntu5；已安装 build-essential/python3-dev。
+- LeRobot 0.6.1；PyTorch 2.7.1+cu126；TorchVision 0.22.1；TorchCodec 0.4.0；PyAV 15.1.0。
+- 112 个依赖包；`uv pip check` 通过；按哈希同步安装通过。
+- 锁 SHA256：`d3876e8ff74ba8356618bf6f6059fc32be33e3ed6301a50d164b668884405e18`。
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+原始输入会选择 PyTorch 2.11 / CUDA 13，因此约束为 CUDA 12 的版本组合。配对依据：[TorchCodec 官方兼容表](https://github.com/pytorch/torchcodec/tree/v0.5.0#installing-torchcodec)、[NVIDIA CUDA minor compatibility](https://docs.nvidia.com/deploy/cuda-compatibility/minor-version-compatibility.html)；本机 CUDA 运算及 ACT 训练已实际通过。未升级系统驱动。
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+## 通过的检查
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+- CUDA 矩阵运算；ACT、SmolVLA、SO follower/leader 和视频库导入。
+- 电机设置、校准、遥操、录制、训练、rollout CLI 帮助加载；端口/相机发现 CLI 存在，未连接硬件。
+- 3 段共 72 帧合成 LeRobot 数据写入、H.264 编码、PyAV/TorchCodec 读取及跨 episode 边界取样。
+- ACT batch=2、chunk=8、128×96 单相机、6 维状态/动作、seed=42、无预训练视觉权重，10 步 CUDA 训练完成。
+- 保存及重载完整模型/处理器；输出形状为 (1, 6)，无 NaN/Inf。
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+## 测量
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+- 训练子进程含初始化和保存：4.55 秒；逐步日志峰值 allocated 显存约 1.38 GiB（上游日志精度 0.01 GiB）。
+- 重载推理：预热 5 次后测 20 次，每次清空动作缓存并重新生成 chunk；包括预处理和后处理，不包括图像解码/硬件采集。
+- 推理 P50/P95/P99：2.19 / 3.48 / 3.56 ms；推理峰值 allocated 显存 214.49 MiB。
+- 最后一步显存另列于 JSON；上游逐步重置峰值计数，不能拿末步值替代全程峰值。
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+2026-09-09 又完成一轮更接近正式配置的单相机基准：640×480、batch=8、chunk=100、预训练 ResNet18、10 步训练。训练子进程含初始化和保存共 8.26 秒，逐步日志峰值 allocated 显存约 2.17 GiB；重载推理 P50/P95/P99 为 5.17 / 5.19 / 5.22 ms，推理峰值 allocated 显存 265.21 MiB。结果见 [640×480 基准 JSON](p0-3080-benchmark-640x480.json)。
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+上述数字只适用于合成小图像配置，不能推断真实任务成功率、640×480 多相机显存或端到端控制延迟。SmolVLA 只通过导入，尚未下载基座或微调。
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+## 本机证据路径
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+- 基础环境：`/home/ubuntu/robot/reports/20260908T090146Z-51776/`
+- 最终管线：`/home/ubuntu/robot/reports/pipeline-20260908-final/`
+- 管线内含 `result.json`、`train.log`、合成数据及 `training/checkpoints/000010/pretrained_model/`。
+- 可移植精简结果：[p0-3080-result.json](p0-3080-result.json)。复验命令：[到货前准备](before_hardware.md)。
+- 640×480 基准：`/home/ubuntu/robot/reports/pipeline-640x480-b8/`。
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+## 剩余
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+3090 同锁安装及验收；真实相机和示范数据检查；机械臂组装、校准、遥操和停止验证；真实 ACT 训练及 20 次评测。合成 checkpoint 不用于机械臂。